[发明专利]一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法

权利要求书

1.一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法，其特征在于，该方法通过离散化中枢模式发生器(CPG)模型来产生仿鳍科机器鱼鱼体及尾部相应的驱动舵机的控制信号，以使机器鱼鱼体从鱼头至鱼尾的方向上，鱼体及尾部驱动舵机控制信号的相位依次滞后，幅值依次减小，从而产生后向推进力，使机器鱼倒游；

所述离散化CPG模型为：

xi(k+1)-xi(k)ΔT=-ωi·yi(k)+xi(k)·(mi(xi(k))2-(yi(k))2)+a1yi-1(k)+a2yi+1(k)yi(k+1)-yi(k)ΔT=ωi·xi(k)+yi(k)·(mi-(xi(k))2-(yi(k))2)+b1xi-1(k)+b2xi+1(k)zi(k)=ciy(k)ifzi(k)-zi(k-1)≤STzi(k-1)+STifzi(k)-zi(k-1)>ST,]]>

式中，i＝1，...，n，n表示振荡神经元的个数，所述振荡神经元对应于机器鱼鱼体及尾部的驱动舵机；x_i(k)表示振荡神经元的膜电势；y_i(k)表示振荡神经元的调节电势；x_i(k)和y_i(k)均为中间状态变量；k表示离散时间变量；ΔT表示时间增量；ω_i表示振荡神经元的固有频率；m_i表示振荡神经元的固有幅值；a₁，a₂，b₁，b₂表示振荡神经元间的耦合系数；c_i表示输出放大倍数；z_i(k)表示对相应的仿鲹科机器鱼鱼体尾部驱动舵机进行控制的输出信号；S表示机器鱼鱼体及尾部驱动舵机的最大角速度；T表示机器鱼鱼体及尾部驱动舵机的控制周期；ω_i、m_i、a₁、a₂、b₁、b₂、c_i、S、T均为已知变量。