[发明专利]为车辆推导泊车轨迹的系统和方法

权利要求书

1.一种为车辆推导泊车轨迹的方法，包括：

在倒车以便泊车时，由控制单元计算第一延伸直线，所述第一延伸直线包含车辆最初在转向角的中性位置倒车时车辆的线性行驶路线；

由所述控制单元基于所计算的泊车空间的长度和所述泊车空间中的泊车目标位置来获得最终泊车位置，并计算包含所述最终泊车位置的第二延伸直线；以及

响应于车辆沿所述第一延伸直线倒车并朝所述第二延伸直线转弯，由所述控制单元计算中间延伸直线，所述中间延伸直线连接所述第一延伸直线和所述第二延伸直线，以使车辆与所述第二延伸直线对齐，同时防止车辆与任何障碍物碰撞。

2.一种为车辆推导泊车轨迹的方法，包括：

由自动泊车系统检测车辆的泊车空间；

响应于检测到所述泊车空间，由控制单元计算并设定所述泊车空间内的泊车目标位置；

由所述控制单元分别计算并设定第一延伸直线、第二延伸直线和中间延伸直线，所述第一延伸直线是车辆最初从转向角的中性位置开始倒车时车辆的线性行驶路线，所述第二延伸直线是车辆去往所述泊车空间内的最终泊车位置的前/后方向线性行驶路线，所述中间延伸直线是连接所述第一延伸直线和所述第二延伸直线的线性路线，使得沿所述第一延伸直线倒车的车辆与所述第二延伸直线对齐，同时防止车辆与通过传感器检测到的任何障碍物碰撞；

当车辆沿所述第一延伸直线行驶并接近所述中间延伸直线时，由一个或多个传感器感测车辆的位置；

当所述一个或多个传感器感测到车辆已经接近所述中间延伸直线时，通过控制方向盘来使车辆转弯并移动从而沿所述中间延伸直线被对齐；

当车辆沿所述中间延伸直线行驶并接近所述第二延伸直线时，通过一个或多个传感器感测车辆的位置；以及

当所述一个或多个传感器感测到车辆已经接近所述第二延伸直线时，通过控制所述方向盘来使车辆转弯并移动从而沿所述第二延伸直线被对齐，以将车辆停泊在所述最终泊车位置内。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述第一延伸直线被设定成车辆沿着其转弯并随后与所述中间延伸直线对齐的多条各种线性路线中的任意一条。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述中间延伸直线的倾斜度被计算成使得与所述中间延伸直线对齐的车辆以最小转弯半径转弯并随后与所述第二延伸直线对齐。

5.如权利要求2所述的方法，其中当所述泊车空间的长度短于平均泊车空间时，所述第二延伸直线被设定成相对于从所述泊车空间的前点到后点的纵向方向具有预定角度的倾斜的线性路线。

6.一种为车辆推导泊车轨迹的控制系统，包括：

一个或多个传感器，其被安装在车辆内并且被配置成检测车辆的当前位置；以及

控制单元，其被配置成计算第一延伸直线，基于所计算的泊车空间的长度和所述泊车空间内的泊车目标位置来获得最终泊车位置，计算包含所述最终泊车位置的第二延伸直线，并且响应于车辆沿所述第一延伸直线倒车并朝所述第二延伸直线转弯而计算中间延伸直线，所述第一延伸直线包含当车辆最初在中性转向位置倒车时车辆的线性行驶路线，所述中间延伸直线连接所述第一延伸直线和所述第二延伸直线，以使车辆与所述第二延伸直线对齐，同时防止车辆与任何障碍物碰撞。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述第一延伸直线被设定成车辆沿着其转弯并随后与所述中间延伸直线对齐的多条各种线性路线中的任意一条。

8.如权利要求6所述的系统，其中所述中间延伸直线的倾斜度由所述控制单元计算成使得与所述中间延伸直线对齐的车辆以最小转弯半径转弯并随后与所述第二延伸直线对齐。

9.如权利要求6所述的系统，其中当所述泊车空间的长度短于平均泊车空间时，所述第二延伸直线被设定成相对于从所述泊车空间的前点到后点的纵向方向具有预定角度的倾斜的线性路线。