[发明专利]挖泥船抽吸管的位置测量方法

权利要求书

1.一种用于确定将抽吸管(126)连接到挖泥船(120)上的线缆(144)的运动学参数Q的方法，其中抽吸管(126)在管道悬挂点(136)上由线缆(144)连接到挖泥船(120)上的线缆悬挂点E，

其特征在于：

a)在挖泥船(120)上安装雷达源(152)和雷达探测器(154)，雷达源(152)具有基本上指向线缆(144)的雷达发射场(202)；

b)使用雷达发射场(202)照射线缆(144)；

c)使用雷达探测器(154)接收由线缆(144)反射的雷达反射场(204)，并且

d)由雷达反射场(204)确定运动学参数Q。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：挖泥船(120)具有确定管道悬挂点(136)和线缆悬挂点E之间的线缆长度L的装置，其中确定运动学参数Q的步骤包括：

-确定线缆(144)的线缆长度L。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：抽吸管(126)具有至少一个管道角度计(138)，其中确定运动学参数Q的步骤包括：

-对于处于倾斜管道位置的抽吸管(126)，至少确定抽吸管(126)的纵向管道轴线S1和挖泥船船身(122)的纵向船轴线S2之间的一个倾角χ。

4.根据任意一个上述权利要求所述的方法，其特征在于：抽吸管(126)具有压力传感器(148)，其中确定运动学参数Q的步骤包括：

-通过压力传感器(148)测量压力P；

-计算在抽吸管(126)第二管端(132)处的抽吸头(134)的深度。

5.根据任意一个上述权利要求所述的方法，其特征在于：线缆(144)在使用过程中基本上是直的，其中确定运动学参数Q的步骤包括：

-由雷达反射场(204)确定在雷达探测器(154)上的探测器参考点A和线缆(144)上的线缆区域D之间的线缆距离AD的指示值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：使用雷达发射场(202)照射线缆(144)的步骤包括，朝向线缆(144)和沿着雷达探测器(154)的主探测器轴线(210)发射基本上与挖泥船(120)的挖泥船船身(122)相垂直的雷达发射场(202)的发射场主波瓣(206)，其中线缆区域D为最接近的线缆区域F，并且其中线缆距离AD是探测器参考点A和最接近线缆区域F之间的最短雷达距离AF。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：线缆(144)在竖直方向Z上具有与横过船方向X和沿船方向Y相垂直的竖直分量，该方法包括：

-由最短雷达距离AF、探测器参考点A和线缆悬挂点E之间的投影水平距离AB、以及探测器参考点A和线缆悬挂点E之间的投影竖直距离BE来确定横过船竖直线缆升沉角β。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：确定横过船竖直线缆升沉角β的步骤包括求解方程：

β=arcsin(AFAB2+BE2)-arcsin(ABAB2+BE2)]]>