[发明专利]占用检测方法及装置

权利要求书

1.一种占用检测方法，其特征在于，所述方法包括：

估计当前时刻被检测对象在划分的检测区域的位置，得到一至多个估计结果，并将得到的每个估计结果转化为对应的二值矩阵；

根据得到的二值矩阵获取当前时刻的至少一个备选矩阵，并根据检测区域中布置的二值传感器当前时刻的输出概率对当前时刻的每个备选矩阵进行差异估算；

根据估算结果在当前时刻的备选矩阵中选择符合条件的矩阵，并将选择出的矩阵作为当前时刻的占用检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据得到的二值矩阵获取当前时刻的至少一个备选矩阵，具体包括：

将得到的二值矩阵作为获取到的当前时刻的备选矩阵；

或者，以线性规划松弛及取整的方式对得到的二值矩阵进行筛选，并将筛选出的二值矩阵作为获取到的当前时刻的备选矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测区域中布置的二值传感器当前时刻的输出概率对当前时刻的每个备选矩阵进行差异估算，具体包括：

计算当前时刻的每个备选矩阵所对应的二值传感器当前时刻的实际输出概率与估计输出概率的二范数，并将得到的二范数作为对当前时刻的每个备选矩阵进行差异估算的估算结果；

所述根据估算结果在当前时刻的备选矩阵中选择符合条件的矩阵，具体包括：

在计算得到的二范数中选取达到阈值的二范数，并将所述达到阈值的二范数所对应的备选矩阵作为选择出的符合条件的矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测区域中布置的二值传感器当前时刻的输出概率对当前时刻的每个备选矩阵进行差异估算，具体包括：

计算当前时刻的每个备选矩阵与前一时刻的占用检测结果之间的海明距离，并计算当前时刻的每个备选矩阵所对应的二值传感器当前时刻的实际输出概率与估计输出概率的二范数，将计算得到的海明距离与二范数之和作为对当前时刻的每个备选矩阵进行差异估算的估算结果；

所述根据估算结果在获取到的备选矩阵中选择符合条件的矩阵，具体包括：

在计算得到的海明距离与二范数之和中选择达到阈值的海明距离与二范数之和，并将所述达到阈值的海明距离与二范数之和所对应的备选矩阵作为选择出的符合条件的矩阵。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述计算当前时刻的每个备选矩阵所对应的二值传感器当前时刻的实际输出概率与估计输出概率的二范数之前，还包括：

获取当前时刻的每个备选矩阵所对应的二值传感器的输出概率矩阵；

根据当前时刻的每个备选矩阵及其对应的二值传感器的输出概率矩阵获取所述当前时刻的每个备选矩阵所对应的二值传感器当前时刻的估计输出概率。

6.一种占用检测装置，其特征在于，所述装置包括：

估计模块，用于估计当前时刻被检测对象在划分的检测区域的位置，得到一至多个估计结果，并将得到的每个估计结果转化为对应的二值矩阵；

第一获取模块，用于根据所述估计模块得到的二值矩阵获取当前时刻的至少一个备选矩阵；

估算模块，用于根据检测区域中布置的二值传感器当前时刻的输出概率对所述第一获取模块获取到的当前时刻的每个备选矩阵进行差异估算；

选择模块，用于根据所述估算模块得到的估算结果在所述获取模块获取到的当前时刻的备选矩阵中选择符合条件的矩阵，并将选择出的矩阵作为当前时刻的占用检测结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于将所述估计模块得到的二值矩阵作为获取到的当前时刻的备选矩阵；或者，以线性规划松弛及取整的方式对所述估计模块得到的二值矩阵进行筛选，并将筛选出的二值矩阵作为获取到的当前时刻的备选矩阵。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述估算模块，具体用于计算当前时刻的每个备选矩阵所对应的二值传感器当前时刻的实际输出概率与估计输出概率的二范数，并将得到的二范数作为对当前时刻的每个备选矩阵进行差异估算的估算结果；

所述选择模块，具体用于在所述估算模块计算得到的二范数中选取达到阈值的二范数，并将所述达到阈值的二范数所对应的备选矩阵作为选择出的符合条件的矩阵。