[发明专利]固定式多功能机械手

权利要求书

1.一种固定式多功能机械手，由机械设备、存放架、液压系统、电控系统组成，其特征在于：所述机械设备包括底座总成（1）、回转塔身（2）、主臂（3）、主臂变幅油缸（4）、多功能头（5）、多功能头收放油缸（6）、多功能臂（7）、工作臂变幅油缸（8）、起重臂（9），底座总成（1）与回转塔身（2）采用底座总成上的回转支承轴承连接，回转塔身（2）上部活动铰接主臂（3），主臂（3）前端分别活动铰接起重臂（9）和多功能臂（7），多功能臂（7）前端装有多功能头（5），主臂（3）与回转塔身（2）之间活动连接主臂变幅油缸（4），主臂（3）与多功能臂（7）及起重臂（9）之间活动连接工作臂变幅油缸（8），多功能臂（7）与多功能头（5）之间活动连接多功能头收放油缸（6），起重臂（9）上安装用于起吊的起升绞车（21）和用于钩取无张力缆绳的拖缆钩及拖缆钩油缸（20）。

2.根据权利要求1所述的固定式多功能机械手，其特征在于：所述多功能头（5）包括多功能回转头（10）、回转减速箱（11）、翻转机构（12），多功能回转头（10）通过回转减速箱（11）与翻转机构（12）连接，多功能回转头（10）两侧分别装有一个多功能头摆动油缸（15），用于实现围绕减速箱与上部的翻转机构连接轴的摆动动作；回转减速箱（11）的蜗杆端安装有多功能头回转马达（14），用于驱动蜗杆转动，并通过蜗轮传递旋转动作到多功能头下部的多功能回转头（10）上；多功能回转头（10）下部还装有锚链活动夹头及锚链夹紧油缸（16），夹绳装置及二个钢索夹紧油缸（17），钢索夹具收放油缸（18），其中：夹绳装置及二个钢索夹紧油缸（17）用于推动夹绳装置内的滑动夹绳块沿绳索夹具座上导向板本体方向滑动，实现多功能头夹持钢索动作；钢索夹具收放油缸（18）用于推动导向板本体摆出和收回，实现钢索的顺利抓取；锚链夹紧油缸（16）用于推动锚链活动夹头沿锚链夹具连接块铰接的方向摆动直至油缸达到夹持位置实现夹持锚链动作。

3.根据权利要求1所述的固定式多功能机械手，其特征在于：所述液压系统由液压泵组 、操纵阀组、蓄能器阀组成，液压泵组通过操纵阀组分别连接多功能头摆动油缸（15），多功能头回转马达（14），锚链夹紧油缸（16），钢索夹紧油缸（17），钢索夹具收放油缸（18），主臂变幅油缸（4），工作臂变幅油缸（8），多功能头收放油缸（6），拖缆钩油缸（20），起升绞车（21）中的回转马达，回转塔身(2)中的回转驱动马达。

4.根据权利要求1所述的固定式多功能机械手，其特征在于：所述电控系统由启动箱（30）、中间箱（31）、操纵台（32）、声光报警器、遥控器（33）组成，启动箱（30）中的控制继电器和24V开关电源连接操纵台（32）的主控制器，主控制器经回转塔身（2）上的电滑环连接中间箱（31）的力限器主机，力限器主机分别接收回转塔身及起升绞车编码器信号、主臂及基座、起重臂、多功能臂倾角信号以及主变幅油缸压力信号， 扩展模块一接收多功能头回转及摆动到位信号并传输给主控制器，主控制器分别通过扩展模块一和扩展模块二输出控制信号给多路比例阀，比例减压阀，电磁换向阀；多路比例阀分别连接主臂变幅油缸（4），工作臂变幅油缸（8），多功能头收放油缸（6），起升绞车（21）中的回转马达，回转塔身中的回转驱动马达；比例减压阀分别连接锚链夹紧油缸（16），钢索夹紧油缸（17），电磁换向阀分别连接多功能头摆动油缸（15）、多功能头回转马达（14）、钢索夹具收放油缸（18）、拖缆钩油缸（20）、锚链夹紧油缸（16）、钢索夹紧油缸（17），用于实现多功能头（5）的左/右转、左/右摆动、钢索夹具收/放、拖缆钩开/合、锚链夹具夹/放、钢索夹具夹/放。