[发明专利]扁豆形飞船和相关控制

权利要求书

1.一种用来控制与飞船关联的偏航角的系统，该系统包括：

一个或多个与飞船关联的垂直控制表面；

第一动力源和第二动力源，每个动力源配置成提供与飞船关联的推力；

配置成接收表示期望偏航角的输入的俯仰控制器；和

通信地连接到所述俯仰控制器、所述一个或多个垂直控制表面和所述第一和第二动力源的控制装置，

其中所述控制装置配置成：

从偏航控制器接收与期望偏航角对应的输出信号；和

产生控制信号，该控制信号配置成改动与所述一个或多个垂直控制表面、第一动力源和第二动力源至少其中一项关联的状态，以使飞船基本上实现期望偏航角。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述偏航控制器包括枢转踏板促动器。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述偏航控制器包括两个位于与飞船关联的吊舱内的枢转踏板促动器，从而可以由操作者的脚进行接触。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一个或多个垂直控制表面包括舵。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述舵可操作地耦接到与飞船关联的尾翼。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述舵配置成相对于飞船中心线向右或向左枢转。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制信号配置成让所述舵向左枢转。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制信号配置成让所述舵向右枢转。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一动力源位于从飞船头部隔开120度的位置，而第二动力源位于从飞船头部隔开负120度的位置。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制信号配置成增大来自第一动力源的推力，而减小来自第二动力源的推力。

11.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制信号配置成增大来自第二动力源的推力，而减小来自第一动力源的推力。

12.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置进一步配置成：

接收表示与飞船当前飞行有关的当前特征的信息；

将当前特征与预定的一组优选特征比较；和

根据比较结果自动产生所述控制信号。

13.一种用来控制与飞船关联的偏航角的方法，所述飞船包括第一动力源、第二动力源和垂直控制表面，所述方法包括：

从偏航控制器接收表示飞船期望偏航角的信号；

确定与第一动力源、第二动力源和垂直控制表面关联的操作状态；和

改动与第一动力源、第二动力源和垂直控制表面关联的操作状态，以使飞船实现期望偏航角。

14.如权利要求13所述的方法，进一步包括：促动一个或多个与所述偏航控制器关联的踏板，以表示所述期望偏航角。

15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，改动步骤包括根据与第一动力源、第二动力源和垂直控制表面关联的操作状态以及所述期望偏航角，提供控制信号。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，改动与垂直控制表面关联的操作状态包括枢转舵。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述枢转操作相对于与飞船关联的尾翼来进行。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，根据所述期望偏航角，所述枢转操作相对于飞船中心线向右或向左进行。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述控制信号配置成让所述舵向左枢转。

20.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述控制信号配置成让所述舵向右枢转。

21.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述改动步骤进一步包括改动与第一动力源关联的推力以及改动与第二动力源关联的推力。

22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述改动步骤包括增大来自第一动力源的推力而减小来自第二动力源的推力。