[发明专利]多旋翼飞行器

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器，包括四个主旋翼系统，机体（7），和安装在机体（7）中的飞行综合系统（8）；机体坐标系原点是飞行器的重心，z轴铅垂向上，x轴垂直于z轴，指向前方，y轴由右手定则确定；其特征在于所述四个主旋翼系统分别位于机体坐标系xy平面的四个象限内，四个主旋翼系统旋翼的旋转轴线与机体坐标系的z轴成一夹角θ，0＜θ＜90°，并且各旋翼的旋转轴线在机体坐标系xoy平面上的投影与旋翼旋转中心到机体坐标系原点的连线在机体坐标系xoy平面上的投影重合。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于所述每个主旋翼系统由第一旋翼（101）、第二旋翼（102）、主旋翼驱动装置（103）和主旋翼固定机构（104）组成；第一旋翼（101）安装在第二旋翼（102）上方，第一旋翼（101）和第二旋翼（102）的旋转平面平行；主旋翼驱动装置（103）设有两个输出轴，两个输出轴共线，分别连接第一旋翼（101）和第二旋翼（102），并且第一旋翼和第二旋翼分别为正反桨；主旋翼固定机构（104）将主旋翼驱动装置（103）与机体（7）连接固定。

3.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器，其特征在于所述各主旋翼系统的第一旋翼（101）几何尺寸相同，（102）第二旋翼几何尺寸相同；第一旋翼（101）与第二旋翼（102）外形相似，且第一旋翼（101）与第二旋翼（102）几何尺寸比值为1.0~1.1。

4.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于还包括两个副旋翼系统；所述两个副旋翼系统分别位于x轴两侧，且其旋转轴线与x轴平行。

5.根据权利要求4所述的多旋翼飞行器，其特征在于所述副旋翼系统的副旋翼采用双对称翼型。

6.根据权利要求5所述的多旋翼飞行器，其特征在于所述副旋翼系统由副旋翼（501）、副旋翼驱动装置（502）和副旋翼固定机构（503）组成，副旋翼固定机构（503）将副旋翼驱动装置（502）与机体（7）连接固定。

7.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于所述机体（7）是多个杆组成的辐条状、网状，或具有升力翼型的碟形。

8.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于主旋翼系统和副旋翼系统采用涵道螺旋桨结构。