[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及具备旋转电机的机器人。

背景技术

以往，具备电动机等旋转电机的机器人多被用在生产现场等。在机器人的电动机中，为了在切断电源的情况下防止手臂等部位由重力而产生位置偏离，例如设置有无励磁启动式电磁制动器等制动器（例如，参照专利文献1）。

而且，无励磁启动式电磁制动器是具有如下结构的制动器：当提供电源时通过电磁力来解除制动力，当切断电源时在弹簧等的机械作用下使制动力进行作用。

专利文献1：日本特开2008-307618号公报

如上所述的制动器有因例如由制动靴的摩损等引起的长年老化或者油脂的混入等而使制动力下降的情况。当制动器的制动力下降时，维持限制电动机旋转的状态变得困难，从而有可能很难保持手臂等部位。

因此，现在，例如定期进行制动器的维护，在制动力下降之前根据需要来进行更换作业等从而防患于未然。但是，希望能够更加可靠地进行手臂等部位的保持。

发明内容

所公示的技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够更加可靠地防止手臂等部位的位置偏离的机器人。

本申请公示的机器人是具备旋转电机的机器人，其具有限制所述旋转电机旋转的制动器，所述制动器具有：制动板，其与所述旋转电机的轴一体旋转；多个按压部件，其能够向所述制动板移动；施力部件，其对所述按压部件朝向所述制动板施力；以及电磁线圈，其在通电时克服所述施力部件的作用力而电磁吸引所述按压部件，所述施力部件对所述多个按压部件中的至少两个所述按压部件施加不同的按压力。

根据本申请公示的机器人的一种实施方式，能够更加可靠地防止手臂等部位的位置偏离。

附图说明

图1是实施例1中的机器人的示意立体图。

图2是机器人的示意侧视图。

图3是伺服电动机的示意剖视图。

图4是内部制动器的放大剖视图。

图5是实施例1中的按压部件的主视图。

图6是第三关节部周围的放大剖视图。

图7是示出控制装置的结构的一个例子的方框图。

图8是示出诊断处理的处理顺序的一个例子的流程图。

图9是示出异常应对处理的处理顺序的一个例子的流程图。

图10是实施例2中的按压部件的主视图。

图11是示出外部制动器的安装位置的另一个例子的图。

图12是实施例4中的机器人的示意立体图。

图13是将实施例5中的机器人的一部分放大的图。

标号说明

1机器人

2AC主电源

5控制装置

10回转机构

20升降机构

21基座

21a挡块

22支柱部

23脚部单元

23a第一脚部

23b第二脚部

25第一关节部

26第二关节部

27第三关节部

30水平臂单元

32a、32b臂部

33a、33b手部

41a～41c伺服电动机

42a～42c减速机

43a～43c内部制动器

44a～44c外部制动器

45续流二极管

46编码器

51变频器部

52伺服放大器

53DC电源

54a、54b开关

55控制部

61轴

62转子

63轴承

64支座

65定子

71制动靴

72制动板

73(73a、73b)按压部件

74螺栓

75导向件

76磁场铁心

77电磁线圈

78a、78b压缩螺旋弹簧

100、200壳体

201轴承

421减速机主体部

422输入轴

423输出轴

441制动器轴

442制动器主体部

具体实施方式

下面参照附图，对本发明公示的机器人以及机器人系统的若干个实施例进行详细地说明。但是，本发明不限于这些实施例中的例子。

实施例1