[发明专利]一种用于大曲率曲面零件法向自动测量和调整的方法

权利要求书

1.一种用于大曲率曲面零件法向自动测量和调整的方法，其特征在于包括下述步骤：

1)将大曲率曲面零件所在工装的坐标系定义为世界坐标系，利用工装上的定位块建立六自由度工业机器人的工件坐标系；测量装置安装在工业机器人末端，与工业机器人间的位置关系已标定；测量装置由四个电涡流位移传感器组成，位移传感器呈矩形分布；将矩形对称中心作为原点，长度方向为X轴方向，宽度方向为Y轴方向，位移传感器测量头方向为Z轴方向，建立右手笛卡尔坐标系，即工业机器人的测量坐标系；

2)移动工业机器人，直到测量坐标系的Z轴指向测量点；打开位移传感器，测量它们与大曲面零件间的位移值，通过PLC把位移传感器采集的电压信号传输给控制系统；控制系统将电压值转换为位移值；

3)将位移传感器测量点所组成平面γ的法向作为曲面上测量点的法向；利用测得的位移值计算机器人测量坐标系X、Y轴与平面γ的夹角α、β；

4)控制系统依据法向偏差α、β和已建立的坐标系间的转换关系，调整机器人姿态，使得测量坐标系的OXY平面平行于平面γ；此时，测量坐标系的Z轴负方向即为曲面测量点的法向；

5)控制系统采集位移传感器的电压值，再次计算测量点法向与测量坐标系OXY平面法向的误差；如果误差在限定范围内，控制系统发出法向调整完成信号；否则转到步骤3)。