[发明专利]利用空气平衡器进行收缩动作的定位装置

权利要求书

1.一种定位装置，其具备驱动垂直轴的伺服马达、控制该伺服马达的控制装置、以及抵消所述垂直轴的自重的空气平衡器，该定位装置的特征在于，

具有：

空气供给源，该空气供给源向所述空气平衡器供给空气；

压力调整装置，该压力调整装置使用从所述空气供给源供给的空气调整所述空气平衡器的压力；以及

空气平衡器压力变更部，该空气平衡器压力变更部用于当所述定位装置由于紧急停止、停电或者其它操作导致所述伺服马达的励磁被解除时，对所述空气平衡器的压力进行变更，使所述垂直轴在避免追随所述垂直轴移动的结构部分与其它结构物碰撞或者减少碰撞的方向移动。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述空气平衡器压力变更部通过空气平衡器的压力变化来产生所述伺服马达的推力以上的力。

3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述空气平衡器压力变更部是与空气平衡器连接的压力调整装置。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述空气平衡器压力变更部由能够存留一定量压力比空气平衡器的压力高或者低的空气的空气箱和阀构成，该空气箱经由所述阀并通过配管而与所述空气平衡器连接。

5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述垂直轴具备制动装置，该制动装置在供给空气压力时使得制动器被解除，在释放空气压力时使得制动器工作，向所述制动装置供给的空气从远高于所述空气平衡器的压力的空气源经由阀供给，

所述阀具备放掉阀闭合时的剩余压力的排气端口，并且具备当所述阀闭合时使所述制动装置的剩余压力经由阀的所述排气端口流入所述空气平衡器的管路。

6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，

除了所述垂直轴之外还有至少一个直线轴或者旋转轴，该直线轴或者旋转轴具备制动装置，该制动装置在供给空气压力时使得制动器被解除，在释放空气压力时使得制动器工作，各个阀同时开闭，并且具备当闭合阀时使各个制动器的剩余压力经由所述排气端口流入空气平衡器的管路。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，

连接所述制动装置与所述阀的空气配管的至少一个是能够在配管内存留空气的结构。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的定位装置，其特征在于，

所述垂直轴的制动装置为如下结构：在使制动器工作时排出的空气的管路中安装有节流阀，通过限制所述排出的空气的流速，使垂直轴的制动器的工作时间延迟。

9.根据权利要求5至7中任一项所述的定位装置，其特征在于，

所述阀为电磁阀，该电磁阀的电源为接通时，向制动装置供给空气，制动器被解除，电磁阀为断开时，制动器工作。

10.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述空气平衡器与精密减压阀的二次侧连接，进行压力调整，使得所述空气平衡器的压力恒定。