[发明专利]一种无轴承异步电机径向位置鲁棒控制器的构造方法

权利要求书

1.一种无轴承异步电机径向位置鲁棒控制器的构造方法，其特征是依次按以下步骤：

1）由Park逆变换（11）、Clark逆变换（12）、电流跟踪型逆变器（13）与被控的无轴承异步电机径向位置系统（14）依次串接后作为一个整体构成复合被控对象（15）；

2）采用具有6个输入节点、2个输出节点的支持向量机（21）加4个线性环节构造具有2个输入节点、2个输出节点的支持向量机广义逆（22），支持向量机广义逆（22）的第一个输入                                               作为支持向量机（21）的第一个输入，其经二阶系统的输出为，为支持向量机（21）的第二个输入，再经一个积分器s^-1为，为支持向量机（21）的第三个输入；支持向量机广义逆（22）的第二个输入作为支持向量机（21）的第四个输入，其经二阶系统的输出为，为支持向量机（21）的第五个输入，再经一个积分器s^-1为，为支持向量机（21）的第六个输入，支持向量机（21）的输出是支持向量机广义逆（22）的输出；

3）调整支持向量机（21）的向量系数和阈值，由支持向量机广义逆（22）与复合被控对象（15）串联构成广义伪线性系统（3），伪线性系统（3）被线性化解耦为2个单输入单输出二阶位移线性子系统（31、32）；对2个二阶位移线性子系统（31、32）分别引入2个并联的两个位移内模控制器（41、42）构造内模控制器（4），第一个位移内模控制器（41）由第一个位移内部模型（411）和第一个位移控制器（412）组成，第二个位移内模控制器（42）由第二个位移内部模型（421）和第二个位移控制器（422）组成；将内模控制器（4）与支持向量机广义逆（22）相结合组成支持向量机广义逆内模控制器（5）。

2.根据权利要求1所述的构造方法，其特征在于：步骤3）中，所述支持向量机（21）的向量系数和阈值的确定方法是：将阶跃激励信号{,}加到复合被控对象（15）的输入端，采集无轴承异步电机径向位置的转子径向位移x、y，将转子径向位移x、y离线分别求其一阶、二阶导数，求出和，并对信号做规范化处理，组成支持向量机（21）的训练样本集{,,,,,,,}，选取高斯核函数作为支持向量机（21）的核函数，选取核宽度与正则化参数对支持向量机（21）进行训练确定向量系数和阈值，其中，a₁₀、a₁₁、a₁₂、a₂₀、a₂₁和a₂₂为广义逆系统的参数。