[发明专利]工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆

权利要求书

1.一种工程车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；

根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；

当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，进一步包括：

获取工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；

当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。

3.如权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，进一步包括：

获取工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；

当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。

4.如权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，进一步包括：

当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置。

5.如权利要求1~4任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述路面倾角和当前行驶速度确定安全转弯行驶的最小转弯半径，具体包括：

根据存储的最小转弯半径计算式确定安全转弯行驶的最小转弯半径，所述最小转弯半径计算式为：

R_min=kV²/g[tan(β)*cos(α)-sin(α)]

其中，R_min为最小转弯半径；k为大于1的安全系数；V为当前行驶速度；g为重力加速度；α为路面倾角；β工程车辆的重心至路面的垂线与工程车辆的重心至转弯外侧支撑边界的连线的夹角。

6.如权利要求5所述的行驶控制方法，其特征在于，当所述工程车辆运载物料行驶时，所述确定工程车辆的重心位置具体包括：

获取物料传感器所采集的运载物料的重量矢量；

根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。

7.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述警报信息用于提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径。

8.一种工程车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；

控制设备，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及

当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。

9.如权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，所述获取设备，进一步用于获取工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；

所述控制设备，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。

10.如权利要求9所述的行驶控制装置，其特征在于，所述获取设备，进一步用于获取工程车辆转弯行驶的当前转弯方向；

所述控制设备，进一步用于当所述当前转弯半径不小于最小转弯半径时，输出与当前转弯方向对应的安全提示信息。

11.如权利要求10所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制设备，进一步用于当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，将所述路面倾角、当前行驶速度、当前转弯半径和当前转弯方向输出至存储装置。

12.如权利要求8~11任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述获取设备，还用于当所述工程车辆运载物料行驶时，获取物料传感器所采集的运载物料的重量矢量；

所述控制设备，还用于根据所述运载物料的重量矢量和工程车辆的车体结构参数确定工程车辆的重心位置。

13.如权利要求12所述的行驶控制装置，其特征在于，所述警报信息用于提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径。