[发明专利]基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统及方法

权利要求书

1.一种基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统，应用于龙门起重机中，其特征在于，包括处理器、控制器、北斗卫星信号接收板以及至少两个北斗卫星天线；各个所述北斗卫星天线固定安装在所述龙门起重机的主梁上，各个所述北斗卫星天线的信号输出端与所述北斗卫星信号接收板的信号输入端连接；所述北斗卫星信号接收板的信号输出端与所述处理器的信号输入端连接，所述处理器的信号输出端与所述控制器的信号输入端连接。

2.根据权利要求1所述的基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统，其特征在于，各个所述北斗卫星天线均固定安装在所述主梁的上表面。

3.根据权利要求1或2所述的基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统，其特征在于，所述北斗卫星天线的数量为两个，包括第一北斗卫星天线和第二北斗卫星天线。

4.根据权利要求3所述的基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统，其特征在于，所述第一北斗卫星天线和所述第二北斗卫星天线分别固定安装在所述主梁的两端。

5.根据权利要求3所述的基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统，其特征在于，所述第一北斗卫星天线与所述主梁的接触点为第一测试点，所述第二北斗卫星天线与所述主梁的接触点为第二测试点；所述第一测试点与所述第二测试点之间的连线与所述主梁的轴线之间的夹角为0-90度。

6.根据权利要求5所述的基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统，其特征在于，所述第一测试点与所述第二测试点之间的连线与所述主梁的轴线平行。

7.根据权利要求1所述的基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统，其特征在于，所述控制器具有第一信号输出端与第二信号输出端；所述龙门起重机具有驱动柔性支腿运动的第一驱动电机和驱动刚性支腿运动的第二驱动电机；所述第一信号输出端通过变频器与所述第一驱动电机连接，所述第二信号输出端通过所述变频器与所述第二驱动电机连接。

8.一种应用权利要求1-7任一项所述基于北斗卫星定位系统的龙门起重机自动纠偏系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将至少两个所述北斗卫星天线固定安装在所述主梁上，所述北斗卫星天线与所述主梁的接触点为测试点；

S2，在所述龙门起重机移动的过程中，各个所述北斗卫星天线接收与其对应的测试点的当前位置信息，并将所述当前位置信息发送给所述北斗卫星信号接收板；

S3，所述北斗卫星信号接收板接收与各个所述测试点对应的所述当前位置信息，并将接收到的所述当前位置信息发送给所述处理器；

S4，所述处理器基于姿态解算算法分析与各个所述测试点对应的所述当前位置信息，得到各个所述测量基线的当前方位角；其中，所述测量基线为任意两个所述测试点之间的连线；

所述处理器建立三维静止坐标系，通过分析各个所述测试点以及所述主梁的轴线在所述三维静止坐标系的静止位置，得到各个所述测量基线与所述主梁之间的固定夹角；

S5，针对每一条所述测量基线，所述处理器对与所述测量基线对应的所述固定夹角与所述当前方位角进行综合计算，得到与所述测量基线对应的所述主梁的偏斜角度；

S6，所述处理器判断与任意一条所述测量基线对应的所述偏斜角度是否超过规定值，如果判断结果为是，则执行S7；

S7，所述处理器将所述偏斜角度发送给所述控制器，所述控制器生成与所述偏斜角度对应的控制信号；

S8，所述控制器通过发送所述控制信号控制所述龙门起重机的运动状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，S5之后、S8之前还包括：

S-1，所述处理器计算得到与各条所述测量基线分别对应的所述主梁的偏斜角度；

S-2，所述处理器将S-1得到的各个所述主梁的偏斜角度求平均值，得到所述主梁的偏斜角度的平均值；

S-3，所述处理器判断所述偏斜角度的平均值是否超过规定值，如果判断结果为是，则执行S-4；

S-4，所述处理器将所述偏斜角度的平均值发送给所述控制器，所述控制器生成与所述偏斜角度的平均值对应的控制信号；然后执行S8。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，S8具体为：

当所述偏斜角度处于预设极小值与预设极大值之间时，所述控制器通过所述变频器向所述第一驱动电机或所述第二驱动电机发送减速信号，进而调整所述主梁的偏斜度；当所述偏斜角度大于所述预设极大值时，所述控制器向所述第一驱动电机和所述第二驱动电机发送停止运行信号。