[发明专利]可调式磁吸附机构

说明书

 技术领域：

本发明涉及一种可调式磁吸附机构，适用于清除水下船体附着物的机器人。

背景技术：

清除水下船体附着物机器人的吸附方式直接关系到水下机器人的结构形式和工作效能，其中最简单、最经济的吸附方式是磁吸附。磁吸附水下机器人的基本结构形式有三大类：（1）、车轮式，其移动灵活性、高速性和高效率是机器人的首选。但因其接触面积为线接触，在机器人处于不同的工作状态下，维持不同的吸附力，是车轮式机器人难以逾越的障碍；（2）、履带式，接触面积大，负重能力强，但体积大，速度慢，效率低，不易转弯；（3）、步行式，由多个脚或框架反复吸附，带载能力强，但行走速度慢，效率低。

发明内容：

本发明的目的是为了克服以上的不足，提供一种结构合理、可调整吸附力、工作效率高的可调式磁吸附机构。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种可调式磁吸附机构，包括连接机座，连接机座上设有液压机构，液压机构为三级伸缩机构，液压机构上设有机械调节机构，机械调节机构中设有螺杆，螺杆为四头梯形螺纹，机械调节机构外套有永磁体，永磁体通过锁紧螺母与机械调节机构相固定。

本发明与现有技术相比具有以下优点：本发明对密闭的永磁体采用机械结构，以调控永磁体与船体外钣距离的方式，实现水下机器人在搬运、初始状态调整（约需２００千克吸力）、营运状态（约需４００千克吸力）和九十度爬壁（约需５００千克吸力）等各种状态时，所需吸附力的不同进行调整，使水下机器人能以每小时2500米的速度和1000平方米以上的清刷能力进行作业，极大地提高了机器人的工作效率。

附图说明：

图1为本发明的一种状态的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图中标号：1-连接机座、2-液压机构、3-机械调节机构、4-永磁体、5-锁紧螺母。

具体实施方式：

    为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

如图1和图2示出了本发明一种可调式磁吸附机构的一种实施方式，包括连接机座1，连接机座1上设有液压机构2，液压机构2为三级伸缩机构，液压机构2上设有机械调节机构3，机械调节机构3中设有螺杆，螺杆为四头梯形螺纹，机械调节机构3外套有永磁体4，永磁体4通过锁紧螺母4与机械调节机构3相固定，即机械调节机构与永磁体锁紧成一体。

液压机构根据千斤顶原理，设计成三级伸缩机构：液压源由水面液压站高压输出，经操纵台遥控阀组集成块，根据机器人不同状态所需吸力的大小，分别向液压机构中的油缸活塞供不同的高压油，调节液压机构的伸缩活塞，油路采用单向阀锁紧措施，防止高压油泄漏降压；机械调节机构：螺杆设计成四头梯形螺纹并与液压机构中的第一级活塞连成一体，梯形螺纹具有优良的自锁功能，能确保永磁体与船体的设定距离。本发明具有双重自锁功能：即油路锁紧和螺纹锁紧，以确保机器人在不同工作状态时所需磁吸附力的精度，四头螺纹的导程是单头螺距的四倍，具有行程放大的作用，当液压机构中的活塞移动某一距离时，机械调节机构就能将这一距离放大四倍，达到快速实现机器人在不同工作状态时所需吸附力的调控作用。

本发明对密闭的永磁体采用机械结构，以调控永磁体与船体外钣距离的方式，实现水下机器人在搬运、初始状态调整（约需２００千克吸力）、营运状态（约需４００千克吸力）和九十度爬壁（约需５００千克吸力）等各种状态时，所需吸附力的不同进行调整，使水下机器人能以每小时2500米的速度和1000平方米以上的清刷能力进行作业，极大地提高了机器人的工作效率。