[发明专利]核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法和系统

权利要求书

1.一种核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，包括以下步骤，将图像获取装置沉入堆芯的冷却水中并将图像获取装置移动至目标燃料组件上方，通过图像获取装置拍摄堆芯中目标燃料组件的上管座以获取目标燃料组件的实际位置图像，将目标燃料组件的实际位置图像与工业机中的标准参照进行对比，通过工业机计算目标燃料组件的实际坐标与标准参照的差值，得到目标燃料组件的实际位置与理论基准位置的偏差尺寸。

2.如权利要求1所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，于将所述图像获取装置沉入堆芯的冷却水中之前，先将所述图像获取装置的成像中心调整至与所述图像获取装置的物理中心点重合。

3.如权利要求1所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，于将所述图像获取装置沉入堆芯的冷却水中之前，操控装料机的夹爪夹持于与图像获取装置中的支撑架上，由装料机的夹爪带动所述支撑架和图像获取装置。

4.如权利要求3所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，所述装料机的夹爪理论坐标与所述图像获取装置的成像中心点重合。

5.如权利要求1所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，于获取目标燃料组件的实际位置图像之前，所述图像获取装置以所述堆芯围板的一个转角的物理坐标为参照原点进行零点标定，并于工业机中产生堆芯虚拟理论坐标线，确定各燃料组件的理论坐标位并形成标准参照。

6.如权利要求5所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，在进行零点标定后，保持图像获取装置的高度不变，将所述图像获取装置移动至目标燃料组件的上方，对目标燃料组件的上管座进行拍照，将拍照获得的实际位置图像中目标燃料组件的边框线与标准参照的边框线对比，得出目标燃料组件上管座的最终实际偏移量。

7.如权利要求6所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，将所述图像获取装置移动至目标燃料组件上方后，所述工业机读取所述图像获取装置的目前坐标位，并提取目标燃料组件的理论坐标位，使所述图像获取装置的目前坐标位与理论坐标位重合。

8.如权利要求1所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，于获取目标燃料组件的实际位置图像之后，通过所述工业机截取实际位置图像中上管座的上管座成像范围。

9.如权利要求1所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，于获取目标燃料组件的实际位置图像之前，先对所述图像获取装置进行标定，标定包括以下步骤，获取摄像机标定位图，对图像进行二值化处理，对图像进行中值滤波，对图像进行闭运算，对图像进行点阵特征提取和校正。

10.如权利要求1至9中任一项所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量方法，其特征在于，于所述图像获取装置获取目标燃料组件的实际位置图像后，使实际位置图像中的目标燃料组件上管座的导向孔处于预定区域内，对预定区域进行模板匹配。

11.一种核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量系统，其特征在于，包括用于拍摄堆芯中目标燃料组件上管座并获取目标燃料组件上管座实际位置图像的图像获取装置、用于将所述实际位置图像与标准参照进行对比并根据对比结果计算出燃料组件上管座的实际位置偏差的工业机，所述图像获取装置通过线缆连接于所述工业机。

12.如权利要求11所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量系统，其特征在于，所述图像获取装置包括水下摄像机和支撑架，所述水下摄像机固定连接于所述支撑架；所述支撑架的外形与装料机的夹爪相匹配；所述水下摄像机的成像中心与所述装料机的夹爪的理论坐标重合。

13.如权利要求12所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量系统，其特征在于，所述支撑架上固定设置有照明灯具，所述核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量系统还包括用于控制所述照明灯具的照明灯控制器。

14.如权利要求12或13所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量系统，其特征在于，所述支撑架上设置有用于防止图像获取装置与堆芯中围板或燃料组件相干涉的防撞保护装置，所述防撞保护装置包括凸出于所述支撑架外周壁且可控制所述装料机的拨扭开关，所述拨扭开关电连接于所述装料机的控制器。

15.如权利要求14所述的核电站堆芯燃料组件实际位置偏差测量系统，其特征在于，所述支撑架的外形呈矩形状，所述拨扭开关设置有四个且分设于所述支撑架外形的转角处，所述拨扭开关包括拨杆，所述拨杆与所述支撑架相应转角处两个侧面之间的夹角均大于90度。