[发明专利]一种基于汽车总线的电子机械制动系统以及汽车

权利要求书

1.一种基于汽车总线的电子机械制动系统，其特征在于，包括制动信号输入单元、中央控制单元、多个电制动器执行控制单元以及多个电制动器，所述电制动器包括制动电机；所述电制动器执行控制单元的数量与所述电制动器的数量相同，且每个电制动器执行控制单元均对应一个电制动器，每个电制动器均对应一个车轮；

所述信号输入单元用于接收制动信号，并将所述制动信号实时输出至中央控制单元；

所述中央控制单元用于根据所述接收的制动信号实时输出多路制动电机目标电流信号，所述制动电机目标电流信号的数量与电制动器执行控制单元的数量相同，且每路制动电机目标电流信号均对应一个电制动器执行控制单元，所述多路制动电机目标电流信号通过汽车总线分别输出至对应的电制动器执行控制单元；

所述各个电制动器执行控制单元分别用于实时接收各自对应的一路制动电机目标电流信号，并根据所述制动电机目标电流信号实时驱动和控制各自对应的电制动器；

所述各个电制动器用于对其对应的车轮实施制动。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，

所述制动信号输入单元包括电子制动踏板，所述电子制动踏板内置位移传感器，所述位移传感器用于捕获驾驶员踩踏电子制动踏板的位移量，并将所述位移量转换成位移信号，同时将该位移信号作为制动信号实时输出至中央控制单元；

所述制动系统还包括与多个车轮分别对应的多个轮速传感器，且所述轮速传感器的数量与所述电制动器的数量相同，所述轮速传感器用于获取其所对应的车轮的轮速信号，并将所获取的轮速信号传送至中央控制单元，所述中央控制单元还用于在接收到电子制动踏板实时输出的制动信号的同时，开始周期采集多个轮速传感器所传送的轮速信号，根据采集到的轮速信号通过计算识别出汽车所处的路面信息，再根据汽车所处的路面信息结合所述电子制动踏板实时输出的制动信号进行制动力分配，以得到多个制动力，并根据分配得到的多个制动力分别形成多路制动电机目标电流信号，所述多路制动电机目标电流信号通过汽车总线分别输出至对应的电制动器执行控制单元；所述中央控制单元对轮速传感器所传送的轮速信号进行采集的采集周期为10ms。

3.根据权利要求2所述的制动系统，其特征在于，所述中央控制单元包括轮速计算模块、车速估算模块、路面识别模块、常规制动控制策略模块以及制动力分配模块，

所述轮速计算模块用于对中央控制单元周期采集到的轮速信号进行计算以得出各车轮的轮速，并将所述计算得到的轮速输出至车速估算模块；

所述车速估算模块用于根据计算得出各车轮的轮速估算出汽车的车速、各车轮的角速度、各车轮的角加速度以及各车轮的角加速度变化率，并将估算得到的上述数据信号输出至路面识别模块；

所述路面识别模块用于根据所述估算出的汽车的车速、各车轮的角速度、各车轮的角加速度以及各车轮的角加速度变化率推算出各车轮的目标滑移率与各车轮的路面摩擦系数，再根据各车轮的路面摩擦系数识别出汽车所处的路面信息，并将汽车所处的路面信息输出至制动力分配模块；

所述常规制动控制策略模块用于接收电子制动踏板实时输出的制动信号并根据所述接收的制动信号推算出各个电制动器需输出的制动力，并将推算得到的各个电制动器需输出的制动力输出至制动力分配模块；

所述制动力分配模块用于根据路面识别模块传送的汽车所处的路面信号结合常规制动控制策略模块推算出的各个电制动器需输出的制动力以对各个电制动器的制动力进行初始分配，从而形成所述多路制动电机目标电流信号，再将所述多路制动电机目标电流信号通过汽车总线分别输出至对应的电制动器执行控制单元。

4.根据权利要求3所述的制动系统，其特征在于，所述中央控制单元中还包括防抱死制动控制策略模块；

常规制动控制策略模块还用于根据所述电子制动踏板实时输出的制动信号推算出各个电制动器内制动电机的初始目标电流；

所述制动力分配模块根据汽车所处的路面信息结合常规制动控制策略模块推算出的各个电制动器需输出的制动力以对各个电制动器的制动力进行初始分配是对常规制动控制策略模块推算出的各个电制动器内制动电机的初始目标电流进行初始分配；

所述防抱死制动控制策略模块用于将路面识别模块推算出的各车轮的目标滑移率与各车轮的实际滑移率进行比较，并结合各车轮的实际角加速度对完成初始分配的各个电制动器内制动电机的初始目标电流进行调整，并分别将调整后的各个电制动器内制动电机的目标电流通过汽车总线输出至对应的电制动器执行控制单元。