[发明专利]机器人吸尘器及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动所述主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮，所述控制方法包括下述步骤：

通过感测设置在每个驱动轮总成上的感测体来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移；

判断所述位移是否在预定的参考范围内；

当判断出所述位移不在所述预定的参考范围内时，改变主体的行进路径。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，每个驱动轮总成包括用于感测所述感测体的传感器，

其中，所述传感器感测所述传感器与所述感测体之间的间距。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，每个驱动轮总成还包括用于驱动所述每个驱动轮总成的驱动轮的驱动电机，

其中，所述传感器感测所述驱动轮围绕驱动电机的旋转轴的旋转角度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述感测体是每个驱动轮。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，当判断出所述位移不在所述预定的参考范围内时，改变主体的行进路径，以使所述位移在所述参考范围内。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，改变主体的行进路径的步骤包括：

如果所述位移超出所述参考范围的上限阈值，则判断出每个驱动轮被抬高，

如果所述位移没有达到所述参考范围的下限阈值，则判断出每个驱动轮被卡住。

7.一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动所述主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮，所述机器人吸尘器包括：

传感器，通过感测设置在每个驱动轮总成上的感测体来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移；

控制器，判断所述位移是否在预定的参考范围内，当判断出所述位移不在所述预定的参考范围内时，改变主体的行进路径。

8.根据权利要求7所述的机器人吸尘器，其中，当判断出所述位移不在所述预定的参考范围内时，所述控制器改变主体的行进路径，以使所述位移在所述预定的参考范围内。

9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器，其中，如果所述位移超出所述预定的参考范围的上限阈值，则所述控制器判断出每个驱动轮被抬高，如果所述位移没有达到所述预定的参考范围的下限阈值，则所述控制器判断出每个驱动轮被卡住。

10.根据权利要求8所述的机器人吸尘器，其中，所述传感器感测所述传感器与所述感测体之间的间距。

11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其中：

每个驱动轮总成包括：

外壳；

驱动电机，连接到所述外壳的一侧；

齿轮总成，设置在驱动电机和所述每个驱动轮总成的驱动轮之间，并将驱动电机的驱动力传递到所述驱动轮，

所述感测体从齿轮总成的一个侧表面突出。

12.根据权利要求11所述的机器人吸尘器，其中，所述齿轮总成连接到外壳的一侧，以便能够围绕驱动电机的旋转轴旋转。

13.根据权利要求12所述的机器人吸尘器，其中：

在所述感测体的一端设置有磁体，

所述传感器通过与所述磁体的磁相互作用来感测所述传感器与所述感测体之间的间距。

14.根据权利要求12所述的机器人吸尘器，其中：

在外壳的一个侧表面设置有容纳所述感测体并引导所述感测体的引导狭槽，

所述传感器固定到所述引导狭槽，并感测所述传感器与所述感测体之间的间距。

15.根据权利要求8所述的机器人吸尘器，其中：

每个驱动轮总成包括：

外壳；

驱动电机，连接到外壳的一侧，

所述传感器感测所述每个驱动轮总成的驱动轮围绕驱动电机的旋转轴的旋转角度。