[发明专利]仿生机械恐龙的控制系统

权利要求书

1.仿生机械恐龙的控制系统，包括发送控制指令的上位机和驱动各关节运动的动作执行器，其特征在于：

所述上位机上设有发送控制各关节运动的动作控制模块、显示各关节运动状态的监测模块以及用于调试各动作控制器参数的调试模块；

所述动作执行器分别通过动作控制器连接到CAN总线上，所述上位机根据用户指令发出相应的控制信号，所述控制信号通过CAN总线发送给相应的动作控制器使相应的动作执行器驱动相应的关节运动。

2.如权利要求1所述的仿生机械恐龙的控制系统，其特征在于，所述调试模块包括：

关节ID查看及修改单元，通过读取存放各关节ID的NodeID文件显示所有关节的ID号，并根据用户对相应关节ID的修改替换所述的NodeID文件；所述用户对相应关节ID的修改依据为相应动作控制器上的拨码位置；

关节调试单元，根据用户输入的若干个关节ID号及其组合和相应的调整参数向特定的关节ID输出关节调整控制信号至所述动作控制模块。

3.如权利要求2所述的仿生机械恐龙的控制系统，其特征在于：所述调整参数包括驱动关节运动的速度、加速度、转角，以及关节的使能、相对运动、绝对运动、运动停止和打开抱闸。

4.如权利要求1所述的仿生机械恐龙的控制系统，其特征在于：

所述监测模块130接收用户指令并根据相应动作执行器中的传感器信号，实时显示各关节的ID号、运动状态和运动参数；

所述运动状态是指错误、准备和使能，并分别由不同的颜色表示；

所述运动参数为关节的转角。

5.如权利要求1所述的仿生机械恐龙的控制系统，其特征在于：

所述动作执行器为直流无刷伺服电机。

6.如权利要求1所述的仿生机械恐龙的控制系统，其特征在于：所述调试模块还包括用于调整动作控制器的PID参数的PID调整单元。

7.如权利要求1所述的仿生机械恐龙的控制系统，其特征在于：无自锁功能的电机上设有抱闸，相应的所述动作控制器上设有抱闸控制电路。

8.如权利要求1所述的仿生机械恐龙的控制系统，其特征在于：所述调试模块还包括NodeID搜索模块，通过查找节点功能搜索CAN网络中所有的节点，并根据是否收到回复为依据显示相应的成功与否结果。