[发明专利]仿生机械恐龙

权利要求书

1.仿生机械恐龙，包括躯干部以及连接在所述躯干部上的头颈部、尾部和四条机械腿，其特征在于，所述头颈部和尾部上分别设有实现颈部和尾部全方位转动的第一机械关节，每一条所述机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节和小腿关节，所述髋关节、大腿关节和小腿关节分别包括用于改变机械腿与躯干部、髋关节与大腿关节以及大腿关节与小腿关节之间角度的第二机械关节。

2.如权利要求1所述的仿生机械恐龙，其特征在于，所述第一机械关节包括，

颈部第一支架，其上固定设有颈部第一电机和颈部转轴，所述颈部第一电机与所述颈部转轴的轴线垂直但不相交，且所述颈部第一电机的电机轴上固定有用于连接嘴巴或加长尾杆的连接件；

颈部第二支架，其上固定设有颈部第二电机，所述颈部第二电机与所述颈部转轴的轴线平行，所述颈部转轴转动设置在所述颈部第二支架上，且所述颈部转轴的一端穿出所述第二支架后固定设有颈部第一齿轮；

所述颈部第一、第二电机的轴线相互垂直，所述颈部第二电机的电机轴上设有颈部第二齿轮，所述颈部第一、第二齿轮啮合。

3.如权利要求2所述的仿生机械恐龙，其特征在于，

所述头颈部还包括实现嘴巴张合的第三机械关节，所述第三机械关节包括下颚部和转动设置在所述下颚部上的上颚部，所述下颚部上固定有嘴部伺服电机，所述嘴部伺服电机的输出轴上固定设有下颚第一齿轮，所述上颚部上固定设有上颚第一齿轮，所述上颚第一齿轮与所述下颚第一齿轮啮合；

所述下颚部通过所述连接件与所述颈部第一支架固定。

4.如权利要求1所述的仿生机械恐龙，其特征在于，所述第二机械关节包括：

机械腿第一支架，包括第一、第二侧板以及腿部伺服电机，所述第一、第二侧板平行设置，所述腿部伺服电机固定在所述第一、第二侧板之间，所述腿部伺服电机的输出端固定连接一个蜗杆；

机械腿第二支架，其一端固定设有腿部转轴，所述第一、第二侧板的一端分别转动设置在所述腿部转轴的两端，所述腿部转轴的中部固定设有腿部蜗轮，所述腿部蜗轮与所述蜗杆啮合；

所述大腿关节和小腿关节的腿部转轴轴线平行，且各自的腿部伺服电机的轴线方向沿机械腿的纵向设置；所述髋关节的腿部转轴轴线与所述大腿关节的腿部转轴轴线垂直，且髋关节中的腿部伺服电机轴线朝向所述躯干部的内部。

5.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于：

所述腿部蜗轮具有一个轴套部和一个齿部，所述齿部为扇形不完全蜗轮，并通过扇形连接部与所述轴套部连接，所述扇形连接部的厚度小于齿部的厚度，且沿周向均布设有多个通孔。

6.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于：

所述腿部转轴的两端分别设有滚动轴承，所述滚动轴承的两侧分别设有第一、二挡板，所述第一、第二侧板的一端分别套装在所述滚动轴承上并通过所述第一、第二挡板轴向限位。

7.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于：

所述第一、第二侧板的一端具有一个弧形凸出部，另一端具有一个与所述弧形凸出部相适配的弧形凹陷部，所述弧形凸出部的一侧设有一个矩形凸出部，所述腿部伺服电机倾斜设置且固定在所述矩形凸出部上。

8.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于：

所述大腿关节和小腿关节中的腿部伺服电机均位于相应关节中的腿部齿轮下方。

9.如权利要求1所述的仿生机械恐龙，其特征在于，

所述躯干部包括构成躯干外形的躯干支架以及固定在所述躯干支架上的承重支架，所述承重支架包括左前、右前、左后、右后方盒，所述左前、右前、左后、右后方盒单面敞口，且敞口方向朝外，所述左前、右前方盒通过前连接杆固定连接，所述左后、右后方盒通过后连接杆固定连接；所述左前、左后方盒通过左上、左下连接杆固定连接，且左上连接杆的前端位于左前方盒的顶面上，后端位于左后方盒的前侧面上部，左下连接杆的前端位于左前方盒的后侧面上，后端位于左后方盒的底面上；所述右前、右后方盒通过右上、右下连接杆固定连接，且右上连接杆的前端位于右前方盒的顶面上，后端位于右后方盒的前侧面上部，右下连接杆的前端位于右前方盒的后侧面上，后端位于右后方盒的底面上。

10.如权利要求9所述的仿生机械恐龙，其特征在于，

所述躯干支架包括中部固定支架以及固定在所述中部固定支架前后端的前、后环形架，所述前、后环形架的上、下端分别通过上、下弧形管连接，所述上、下弧形管上自前向后间隔地固定设有多个环形管。