[发明专利]具有摄像机的异常检测功能的机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其具有：

摄像机（28），其具有如下功能：与以预先决定的频率作为内部同步信号而生成的垂直同步信号以及水平同步信号同步地输出包含垂直同步信号、水平同步信号以及图像数据的影像信号的内部同步功能；与作为外部同步信号提供的与所述内部同步信号频率相同的垂直同步信号以及水平同步信号同步地输出包含垂直同步信号、水平同步信号以及图像数据的影像信号的外部同步功能，该摄像机（28）在没有被供给所述外部同步信号时，通过所述内部同步功能与所述内部同步信号同步地输出影像信号，在被供给所述外部同步信号时，通过所述外部同步功能与所述外部同步信号同步地输出影像信号；以及

连接了所述摄像机（28）的机器人控制装置（10），

将通过所述外部同步功能从所述摄像机（28）输出的影像信号取入所述机器人控制装置（10），进行图像处理，根据该图像处理的结果来控制机器人（8），该机器人系统的特征在于，

具有：

从所述影像信号中分离出内部水平同步信号的同步信号分离部（12）；

比较从所述机器人控制装置（10）向所述摄像机（28）提供的外部水平同步信号的相位、和通过同步信号分离部（12）分离出的内部水平同步信号的相位的相位比较部（18）；以及

根据所述相位比较部（18）的相位比较结果的随时间的变化，判定所述摄像机（28）是否与所述外部水平同步信号同步地进行动作的同步判定部（20）。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述同步判定部（20）比较所述相位比较部（18）的相位比较结果和成为基准的相位差，在其差分大于所决定的余量时，判定为所述摄像机（28）不与所述外部水平同步信号同步地进行动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述相位比较部（18）在检测出从所述机器人控制装置（10）向所述摄像机（28）提供的外部水平同步信号后，在检测出通过所述同步信号分离部（12）分离出的内部水平同步信号前再次检测出外部水平同步信号的情况下，输出报警。