[发明专利]一种控制吊具的方法

权利要求书

1.一种控制吊具的方法，用于防止集装箱吊具误挂箱，其特征在于，包括以下步骤：

步骤101，获得吊具锁头从起始状态到完全离开集装箱锁孔的最长时间T₁；

步骤102，所述吊具每次举升动作期间，所述吊具锁头从起始状态开始记录该次举升动作持续的时间T；

步骤103，通过控制器将所述步骤101检测的时间T₁与所述步骤102记录的时间T进行对比判断；

步骤105，所述控制器根据判断结果发出执行命令，控制所述吊具的举升动作和/或所述集装箱正面吊的行车动作。

2.根据权利要求1所述的控制吊具的方法，其特征在于，在所述步骤103与所述步骤105之间，还包括步骤104，在所述吊具锁头处安装位置检测传感器，用于实时检测所述吊具锁头与所述集装箱锁孔的位置，并将检测信号送入所述控制器，结合步骤103的比较结果进行综合判断。

3.根据权利要求2所述的控制吊具的方法，其特征在于，所述步骤101及所述步骤102中所述的起始状态为所述吊具锁头的着位状态。

4.根据权利要求2所述的控制吊具的方法，其特征在于，所述步骤101及所述步骤102中所述的起始状态为着位指示灯信号的下降沿。

5.根据权利要求2所述的控制吊具的方法，其特征在于，所述步骤101及所述步骤102中所述的起始状态为的举升动作的上升沿。

6.根据权利要求1至5任一项所述的控制吊具的方法，其特征在于，在所述步骤103中，所述控制器作以下判断：

当T<T₁时，则判断所述吊具锁头没有完全离开所述集装箱锁孔；

当T≥T₁时，则判断所述吊具锁头完全离开所述集装箱锁孔。

7.根据权利要求6所述的控制吊具的方法，其特征在于，在所述步骤105中，所述控制器发出如下执行命令：

当T<T₁时，即为所述步骤103中判断的所述吊具锁头没有完全离开所述集装箱锁孔时，所述控制器发出禁止所述行车动作、该次举升动作继续的执行命令；直到T₁=T时，所述控制器发出允许所述行车动作的执行命令；

当T>T₁时，即为所述步骤103中判断的所述吊具锁头已离开所述集装箱锁孔时，所述控制器发出允许所述行车动作的执行命令。

8.根据权利要求7所述的控制吊具的方法，其特征在于，所述步骤105中，所述判断结果为所述步骤103及所述步骤104送入所述控制器的信息。

9.根据权利要求8所述的控制吊具的方法，其特征在于，所述步骤105中，所述控制器根据如下情况发出执行命令：

当所述步骤103判断结果为所述吊具锁头没有完全离开所述集装箱锁孔，所述步骤104检测结果为所述吊具锁头没有完全离开所述集装箱锁孔时，所述控制器发出禁止所述行车动作、该次举升动作继续的执行命令；

当所述步骤103判断结果为所述吊具锁头没有完全离开所述集装箱锁孔，所述步骤104检测结果为所述吊具锁头已离开所述锁孔时，所述控制器发出禁止所述行车动作、该次举升动作继续的执行命令，直到所述步骤103判断结果为所述吊具锁头已离开所述集装箱锁孔时，所述控制器发出允许所述行车动作的执行命令；

当所述步骤103判断结果为所述吊具锁头已离开所集装箱述锁孔，所述步骤104检测结果为所述吊具锁头没有完全离开所述集装箱锁孔时，所述控制器发出禁止所述行车动作、该次举升动作继续的执行命令；

当所述步骤103判断结果为所述吊具锁头已离开所述集装箱锁孔，所述步骤104检测结果也为所述吊具锁头已离开所述集装箱锁孔时，所述控制器发出允许所述行车动作的执行命令。

10.根据权利要求2所述的控制吊具的方法，其特征在于，所述位置检测传感器为超声波传感器。