[发明专利]望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法

权利要求书

1. 一种望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法，其特征在于，步骤如下：

⑴. 设计一个绝对时间计算程序；

⑵. 该绝对时间计算程利用UMAC内部的高精度的时钟；该绝对时间计算程序作为一个高优先级的PLC程序，或PLC0程序，在UMAC后台运行；

⑶. 该PLC程序或PLC0程序从上位机的GPS处得到绝对时间的初值T₀，而同时从高精度的时钟中得到此时的计数值为t0；在以后的任意时间，采样高精度的时钟中得到当前计数值为t，可以求得此时的绝对时间T；

⑷. UMAC的功能特性是通过参数I变量设置；其中I10设置伺服中断时间；

伺服中断时间T_s与I10的关系是：

                                                                           （1），

其中8388608是2²³；

这样任意时间的绝对时间计算公式为：

                            （2），

在公式（2）中，所有时间均以秒为单位进行计算，进一步把T化为年月日时分秒的形式，即得到了需要的绝对时间；

⑸. UMAC在跟踪过程中，得到来自上位机的跟踪数据流，该数据中含有被跟踪目标的绝对时间信息，其信息格式为：

“绝对时间  方位轴目标  高度轴目标  消旋轴目标”；

由于已经得到当前绝对时间，UMAC运动程序在数据流中根据绝对时间找到目标进行跟踪；从而摆脱了对上位机时钟的依赖和通讯中时滞的影响。

2. 根据权利要求1所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法，其特征在于，步骤⑴所述的UMAC内部的高精度时钟，是采用24位的伺服周期计数器。

3. 根据权利要求1所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法，其特征在于，步骤⑵所述的UMAC中编写如下代码：

#define ServoCounter    M100         ; 24-bit servo cycle counter

ServoCounter->X:$000000,0,24,S  

使存储单元M100指向伺服周期计数器X:$000000,0,24,S。

4. 根据权利要求1所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法，其特征在于，步骤⑶所述的“求得此时的绝对时间T”，其中秒带有小数，精确到0.001秒。

5. 根据权利要求1所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法，其特征在于，在望远镜的控制系统中，UMAC的晶振频率为19.6608MHz，系统参数I10=4194560，求得UMAC的伺服中断时间为 

                   （3）。

6. 根据权利要求2-5之一所述的望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法，其特征在于，所述的伺服周期计数器，每个伺服周期增加1；它的计数从UMAC上电开始，计数到最大值后会翻转到负数；程序特别对此进行判断处理，其翻转常数值为2²³=8388608。