[发明专利]摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法

权利要求书

1.一种摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法，包括滑移动态检测系统、正压力主动调节系统、滑移修正控制算法，其特征在于，步骤如下，

⑴.滑移动态检测是通过不同位置编码器信号的相对变化而确认：负载的位置由RENISHAW的RGH24钢带光栅尺检测，主动摩擦轮的位置由同轴安装的HEIDENHAIN的角度编码器RON905检测得到；

⑵.角度编码器RON905输出正弦电流信号；

⑶.由于该编码器与永磁同步电机同轴安装，反馈信号还进入PHASE无刷电机驱动器作为速度环的反馈；

⑷.主动摩擦轮的位置和负载的旋转角度被PMAC运动控制器实时监控；

主动轮的旋转角度为                                                ，同时从动大摩擦盘的旋转角度为，两摩擦轮之间的传动比为λ，从而有；

⑸.根据的变化判断主动轮和从动轮之间是否发生了相对滑移；

⑹.PMAC则实时控制正压力电机进行压力修正并修正系统控制参数，通过提供足够的摩擦驱动力以减轻甚至消除滑移现象。

2.根据权利要求1所述的摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法，其特征在于，根据控制策略，所述正压力电机的转速被限制在。

3.根据权利要求1所述的摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法，其特征在于，设定一个跟踪误差的极限值E_max>0，当滑移导致跟踪误差超过允许值时，取消积分作用，避免积分造成过大的超调量而降低系统稳定性，当滑移得到修正后，再次引入积分控制，以便消除静差，提高跟踪精度，其具体操作是：

1），保持原来的控制算法，积分起作用；

2），取消积分作用。

4.根据权利要求1-3之一所述的摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法，其特征在于，采用高增益的PD控制保证较快的动态响应。

5.根据权利要求4所述的摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法，其特征在于，所述主动轮的直径d＝25mm，所述从动大摩擦盘直径D=8000mm，所述钢带光栅尺安装在R=3600mm的位置。

6.根据权利要求4所述的摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法，其特征在于，所述PMAC的型号为PMAC 2A-PC/104，采用标准的嵌入式PC/104计算机的结构。