[发明专利]自移动清洁装置

权利要求书

1.一种自移动清洁装置，包含行走单元（2）、驱动单元（4）和控制单元（5），控制单元（5）与驱动单元（4）连接，自移动清洁装置（7）还包括与控制单元（5）连接的加速度传感单元（6），其特征在于：所述加速度传感单元（6）用于感应第一加速度和第二加速度，第一加速度方向与第二加速度方向平行于工作表面，且相互垂直；其中，控制单元（5）根据加速度传感单元（6）发出的加速度信号值，判断自移动清洁装置碰撞障碍物的方位。

2.如权利要求1所述的自移动清洁装置，其特征在于：所述加速度传感单元（6）为双轴加速度计。

3.如权利要求1所述的自移动清洁装置，其特征在于：所述加速度传感单元（6）包含分别位于第一加速度方向和第二加速度方向上的第一单轴加速度计（61）和第二单轴加速度计（62）。

4.如权利要求2或3所述的自移动清洁装置，其特征在于：控制单元（5）根据加速度信号值，判断障碍物相对于自移动清洁装置所在的象限。

5.如权利要求4所述的自移动清洁装置，其特征在于：控制单元（5）根据第一、第二加速度方向的加速度信号值求绝对值，通过函数关系求出自移动清洁装置碰撞障碍物方位的角度值。

6.如权利要求5所述的自移动清洁装置，其特征在于：所述函数关系为反正切函数或反余切函数。

7.如权利要求1所述的自移动清洁装置，其特征在于：所述第一加速度方向与自移动清洁装置（7）前进方向一致。

8.如权利要求5所述的自移动清洁装置，其特征在于：控制单元（5）依据自移动装置碰撞障碍物的方位确定偏转方向。

9.如权利要求1所述的自移动清洁装置，其特征在于：当控制单元（5）判断所述加速度信号绝对值大于或等于控制单元中内置的阈值或者加速度信号值超出控制单元中内置的阈值信号范围时，驱动单元（4）驱动自移动清洁装置（7）停止行走或执行转向动作。

10.如权利要求9所述的自移动清洁装置，其特征在于：当自移动清洁装置（7）执行转向动作时，转向角度小于或等于90度。