[发明专利]用于汽车的车道监控方法和车道监控系统

权利要求书

1.一种用于监控汽车(1)车道的方法，具有至少下面的步骤：

利用汽车(1)的摄像机(4)检测汽车(1)的车道(2b)(St1)，

接收汽车(1)的行驶状态测量信号(S1，S2，S3，S7)(St2)，

按照至少一个车道偏离判据(K0)评价汽车(1)的行驶状态(St3，St4)，

根据按照所述车道偏离判据(K0)的评价产生车道偏离报警信号(S5)(St7)，其特征在于，

在满足所述车道偏离判据(K0)时检验，是否满足用于识别有意识地缩短轨迹过程的决定判据(K1，K2，K3，K4，K5，K6，K7)(St5，St6)，并且在识别出有意识的缩短轨迹过程时不输出车道偏离报警信号(S5)(St6)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机(4)是倒车摄像机(4)，用于检测汽车(1)后面的检测范围(6)并且由该摄像机(4)的摄像机信号(S4)求得或推测汽车后面的限界自身车道的行车道界线(3b，3c)的变化，并且通过预言和/或预测、例如利用卡尔曼滤波器求得或推测汽车(1)前面的车道的变化。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了识别有意识的缩短轨迹过程，满足至少一个下面的决定判据：

第一决定判据(K1)，据此车道(2b)在汽车(1)前面具有弯道，

第二决定判据(K2)，据此使推测的由位置确定系统(GPS)和地图数据得到的汽车(1)位置确定的品质或质量位于一阈值以上，

第三决定判据(K3)，据此实现在按照车道偏离判据(K0)的评价中识别的、可能或接着完全或部分进行的越过行车道界线(3b，3c)到行车道(2)的另一车道(2a)，

第四决定判据(K4)，据此识别驾驶员的主动转向。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当满足第一、第二、第三和第四决定判据(K1，K2，K3，K4)时，识别出有意识的缩短轨迹过程。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在第三决定判据(K3)和一个具有两个车道(2a，2b)的行车道(2)时检验，由汽车可能或紧接着完全或部分要越过的界线是否是位于弯道内部的界线(3b)。

6.如权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，由汽车(1)的行驶状态测量信号(S1，S2，S3，S7)识别驾驶员的主动转向。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，为了识别主动转向使用一个或多个下列的行驶状态测量信号：

转向角信号(S7)，它显示在阈值以上的转向楔入，

横向加速信号(S3)，它显示在阈值以上的横向加速度或离心力，

摇摆率信号(S2)，它显示汽车(1)的在阈值以上的摇摆率，

行驶速度信号(S1)与摄像机信号(S4)组合，由它们可以导出弯道行驶。

8.如权利要求3至7中任一项所述的方法，其特征在于，在第一决定判据(K1)中检验，在汽车(1)前面的行驶路段是否具有弯道，它具有阈值以下和/或最小纵向延伸以上的弯道半径(r3b)。

9.如权利要求3至8中任一项所述的方法，其特征在于，为了识别有意识的缩短轨迹过程还满足一个或多个下面的其它决定判据：

第五决定判据(K5)，据此在具有碰撞警示系统或距离检测系统的汽车中在汽车(1)的实际轨迹中不出现与物体、例如迎面而来的汽车的碰撞警示，

第六决定判据(K6)，据此行车道表面或汽车(1)在车道(2b)上的摩擦值评价为足够好，

第七决定判据(K7)，据此由地图数据得到的前面的交通状况和/或交通信息归为没有危险。

10.如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在车道偏离判据(K0)中检验汽车(1)偏离车道(2b)的可能性和/或时刻(t_LC)。

11.如上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，车道偏离判据(K0)与至少一个决定判据(K1-K7)的总和形成总的车道偏离判据并且在满足车道偏离判据(K0)和不满足所述至少一个决定判据(K1-K7)时输出车道偏离报警信号(S5)。