[发明专利]有急动度限制时确定避撞机动路径的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

在车辆中确定受一个或多个约束限制的最佳路径曲率，所述约束与侧向急动度以及一个或多个车辆动力学约束有关；

基于所述最佳路径曲率而确定绕开物体的最佳车辆路径；以及

将所述最佳车辆路径输出给车辆避撞控制系统。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆动力学约束包括侧向加速率约束。

3.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述最佳路径曲率而确定绕开物体的最佳车辆路径包括：

确定一个或多个路径段；

确定一个或多个路点；以及

基于所述一个或多个路径段以及一个或多个路点而确定所述最佳路径曲率。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个路径段包括由一个或多个二次函数以及一个或多个三次函数所定义的一个或多个路径段。

5.如权利要求1所述的方法，其中，在车辆中确定受一个或多个约束限制的最佳路径曲率，所述约束与侧向急动度以及一个或多个车辆动力学约束有关包括：

确定在所述车辆与所述物体之间的最小纵向距离；

确定包括一个或多个路径曲率段的分段线性最佳路径曲率；以及

确定一个或多个路点，其中所述一个或多个路点连接所述一个或多个路径曲率段。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述线性最佳路径曲率段的斜率受到轨迹曲率变化率约束的限制，并且所述线性最佳路径曲率段的值受到轨迹曲率约束的限制。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述最小纵向距离包括使在最佳路径曲率中行驶的车辆与所述物体之间的相对距离最小化的距离。

8.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述最佳路径曲率而确定绕开物体的最佳车辆路径包括：

计算所述最佳路径曲率的二次积分；以及

基于所述最佳路径曲率的所述二次积分而确定所述最佳车辆路径。

9.一种系统，包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器用于：

确定受到一个或多个约束所限制的最佳路径曲率，所述约束与侧向急动度以及一个或多个车辆动力学约束有关；

基于所述最佳路径曲率而确定绕开物体的最佳车辆路径；以及

将所述最佳车辆路径输出给车辆避撞控制系统。

10.一种方法，包括：

在主车辆中计算受到侧向加速度约束和急动度约束限制的期望轨迹曲率；

基于所述期望轨迹曲率而计算绕开目标车辆的期望车辆路径；以及

将所述期望车辆路径传送给车辆避撞控制装置。