[发明专利]机械手精确找原点方法

权利要求书

1.一种机械手精确找原点方法，其特征在于：它包括步骤，

A）、判断是否在原点感应区，若是，执行下一步；若否则驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，直到机械手进入到原点感应区进入到原点感应区或极限感应区；

B）、驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至接收到伺服电机的第一个Z脉冲信号停止；

C）、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的负方向移动，待机械手进入到原点感应区后保持移动驱动，至原点信号消失后停止驱动；

D）、再次驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至机械手进入到原点感应区停止，并记下当前伺服电机的编码器相对位置值；

E）、将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动。

2.如权利要求1所述的机械手精确找原点方法，其特征在于：所述步骤B包括，发送10000-20000个脉冲信号驱动伺服电机带动机械手沿轴的正方向移动，直至接收到伺服电机的第一个Z脉冲信号停止。

3.如权利要求1所述的机械手精确找原点方法，其特征在于：所述步骤C还包括，如果机械手没有离开原点感应区，但感应到了该方向的极限信号，该步骤也完成。

4.如权利要求1所述的机械手精确找原点方法，其特征在于：所述步骤E包括，将当前的伺服电机的编码器相对位置值与预设的记录值比较，若两者差值小于预设值，则以记录值为原点的位置，根据两者的差值发出修正脉冲驱动伺服电机带动机械手沿轴的正/反方向移动；若两者差值大于预设值，则不去动伺服电机，并将当前的伺服电机的编码器相对位置值保存为记录值。

5.如权利要求4所述的机械手精确找原点方法，其特征在于：所述预设值的脉冲信号换算为移动距离不大于2mm。

6.如权利要求1-5任意一项所述的机械手精确找原点方法，其特征在于：所述步骤B、C中采用快速方式驱动伺服电机工作，所述步骤D、E中采用慢速方式驱动伺服电机工作。