[发明专利]基于GPS和惯性传感器的车重测量系统

权利要求书

1.一种基于GPS和惯性传感器的车重测量系统，包括ARM嵌入式系统和数据采集模块，其特征是，数据采集模块连接加速度传感器和角速度传感器，数据采集模块集成GPS模块。

2.根据权利要求1所述的车重测量系统，其特征是，所述加速度传感器和角速度传感器通过AD转换芯片进行数字化采样。

3.根据权利要求1所述的车重测量系统，其特征是，所述数据采集模块通过单片机与GPS数据进行初始同步。

4.根据权利要求1所述的车重测量系统，其特征是，所述数据采集模块通过USB传输芯片以USB格式帧的方式传输信息给ARM嵌入式系统。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车重测量系统的一种基于GPS和惯性传感器的车重测量方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤1，ARM嵌入式系统对加速度和角速度进行预处理：降噪—降采样—零漂校正；

步骤2，ARM嵌入式系统对GPS数据进行预处理：首先，对GPS报文中的航向角进行差分处理得到横摆角速度；然后，将差分结果与角速度相匹配，用相关性的方法求出GPS的延迟估计；最后，GPS数据与加速度数据同步；

步骤3，用GPS报文中的车速和横摆角速度求得向心加速度                                                ，与侧向加速度传感器的输出值，根据进行统计拟合，得到侧倾增益K；

步骤4，用两组载重进行行车实验得到不同的侧倾增益，根据以下公式来匹配参数a、b：，其中K为侧倾增益，m为车重，即为载货后的总重，a、b为待定参数；

步骤5，代入K，a和b的值，即可估算车重。