[发明专利]单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构

权利要求书

1.本发明的三平动并联机构，包含固定平台、运动平台以及链接两者的三条结构相同的运动支链组合而成。其特征在于：三条相同运动支链包含平移驱动关节(2)和被动的闭环运动链(5)，由U-U-R-R-R运动副依次串联形成一个闭环运动链，其中转动副(7)与运动平台相连。各运动副移动或者转动的方向说明如下：移动关节运动方向在同一个平面且成120度均布，闭环运动链虎克铰(3)、(4)第一回转轴方向与移动关节运动方向空间垂直，第二回转轴分别与转动副(6)、(8)回转轴平行，转动副(7)与转动副(6)、(8)回转轴垂直且相交。

2.根据权利要求1所述的单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构，其特征在于：机构固定平台与运动平台由三个结构相同的含闭环的运动支链相连。

3.根据权利要求2所述的单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构，其特征在于：运动支链包含驱动的移动关节以及被动的闭环运动链。

4.根据权利要求3所述的单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构，其特征在于：移动关节运动方向在同一个平面且成120度均布。

5.根据权利要求3所述的单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构，其特征在于：闭环运动链虎克铰(3)、(4)第一回转轴方向与移动关节运动方向空间垂直，第二回转轴分别与转动副(6)、(8)回转轴平行，转动副(7)与转动副(6)、(8)回转轴垂直且相交。