[发明专利]双目立体视觉系统中场景立体深度与视差的关系建立方法

权利要求书

1.一种双目立体视觉系统中场景立体深度与视差的关系建立方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过单目摄像机标定和双目立体视觉系统标定的方法，求出左右摄像机的内参数和相对旋转矩阵与平移矢量；

2)由摄像机透视成像的针孔模型，根据双目立体视觉系统基线长度和视差的变化，建立双目立体视觉系统的场景立体深度与视差的一般关系模型；

3)通过选取一定数目的标定点，通过激光测距仪获得深度信息，进行基于最小二乘法的标定，求出给定双目立体视觉系统场景立体深度与视差的关系模型；

4)对于左右摄像机所获取同一场景的两幅图像，通过对应点匹配的方法，求出左右图像中的场景视差；

5)通过场景视差，实现场景立体深度的精确恢复和三维重建。

2.根据权利要求1所述的双目立体视觉系统中场景立体深度与视差的关系建立方法，其特征在于，在所述步骤2）中，双目立体视觉系统的场景立体深度与视差的一般关系模型步骤为：

21）在只考虑模型误差情况下，双目立体视觉系统的场景立体深度与视差的一般关系模型如式（18）：

z=a+bd---(18)]]>

其中，a和b为常数，其求解通过采集一些标定点的深度信息及其对应的视差信息利用最小二乘法得到；

22）在同时考虑模型误差和匹配误差情况下，完成步骤21）后，双目立体视觉系统的场景立体深度与视差的一般关系模型为式（20）

z=a+bd+Δd=ad+aΔd+bd+Δd=A′d+B′d+C′---(20)]]>

其中，A′、B′和C′为常数，其求解可通过采集一些标定点的深度信息及其对应的视差信息利用最小二乘法得到，z表示场景深度，d为场景点在左右摄像机图像中的视差，视差的变换量为Δd。