[发明专利]具备工件质量测定功能的机器人

权利要求书

1.一种机器人(1)，其具备测定所把持的工件的质量的工件质量测定功能，该机器人(1)的特征在于，具备：

测定作用在上述机器人的机构部的前端部(2)上的力的力测定部(5)；以及

根据在上述机器人移动时由上述力测定部得到的力推断上述机器人所把持的工件的质量的质量推断部(11)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述力测定部(5)根据在把持上述工件时测定的力测定值和在未把持上述工件时测定的力测定值推断上述工件的质量。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

在上述机器人移动时，不改变上述机构部的前端部的姿势。

4.根据权利要求1～3任一项所述的机器人，其特征在于，

将上述质量推断部(11)在上述机器人移动时的多个时刻推断的上述工件的多个质量的平均值作为质量推断值。

5.根据权利要求1～4任一项所述的机器人，其特征在于，

上述质量推断部(11)包括测定或推断作用在上述机器人的机构部前端部上的加速度的加速度获取部(12)，

上述质量推断部(11)根据上述机器人移动时由上述力测定部测定的力及由上述加速度获取部(12)获取的加速度，推断上述机器人把持的工件的质量。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

上述加速度获取部(12)利用动力学方程式计算加速度。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

上述加速度获取部(12)获取由安装在上述机器人上的加速度传感器(6)测定的加速度。

8.根据权利要求1～7任一项所述的机器人，其特征在于，

上述力测定部(5)在多个方向测定上述力，

上述加速度获取部(12)在上述多个方向获取上述加速度，

上述质量推断部(11)在上述多个方向推断上述质量，由此，将多个上述质量的平均值作为质量推断值。

9.根据权利要求1～7任一项所述的机器人，其特征在于，

上述力测定部(5)在多个方向测定上述力，

上述加速度获取部(12)在上述多个方向获取上述加速度，

上述质量推断部(11)在上述多个方向推断上述质量，由此，将与多个上述方向中的、上述加速度的绝对值最大的方向对应的上述质量作为质量推断值。

10.根据权利要求1～4任一项所述的机器人，其特征在于，

上述质量推断部(11)根据在上述机构部的前端部在与作用在上述机器人的机构部的前端部的重力方向垂直的平面上移动时由上述力测定部(5)得到的力，推断上述机器人把持的工件的质量。

11.根据权利要求1～4任一项所述的机器人，其特征在于，

上述质量推断部(11)根据在上述机器人的机构部的前端部以一定速度在直线轨道上移动时由上述力测定部(5)得到的力，推断上述机器人把持的工件的质量。

12.根据权利要求10或11所述的机器人，其特征在于，

还具备获取上述机器人的机构部的前端部的姿势的姿势获取部(13)，

上述质量推断部(11)根据由上述力测定部测定的一方向以上的力和由上述姿势获取部(13)获取的上述姿势，推断上述机器人把持的工件的质量。