[发明专利]机器人柔性自适应终端执行器

权利要求书

1.机器人柔性自适应终端执行器，包括与机器人手臂前端法兰连接的定法兰（1），其特征在于所述的定法兰（1）下设置动法兰（4），定法兰（1）下设置四套支柱Ⅰ（2），动法兰（4）上设置四套支柱Ⅱ（2a），支柱Ⅰ（2）与支柱Ⅱ（2a）交替设置，相邻的支柱Ⅰ（2）与支柱Ⅱ（2a）由拉簧（3）连接，所述的定法兰（1）内设有轴承Ⅰ（26）和轴承Ⅱ（27），轴承Ⅰ（26）和轴承Ⅱ（27）之间设置芯轴（25），芯轴（25）与中板（28）固定，中板（28）下设置直线导轨Ⅱ（29），Y平台（7）上设置与直线导轨Ⅱ（29）组成移动副的滑块Ⅱ（30），Y平台（7）下方设置直线导轨Ⅰ（6），X平台（10）上设置与直线导轨Ⅰ（6）组成移动副的滑块Ⅰ（5），主板（18）上装四个支承座（17），支承座（17）通过销轴（16）与关节轴承（15）铰接连接，关节轴承上（15）设置螺杆（13），所述的螺杆（13）与X平台（10）连接，所述的主板（18）下方设置圆柱定位销（22）、菱形定位销（20）、预置铜环（19）和预注塑针（21），所述的圆柱定位销（22）、菱形定位销（20）导入模具相应定位孔内。

2.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于所述的X平台（10）两侧装支座Ⅰ（9），支座Ⅰ（9）内装弹簧Ⅰ（8），所述的弹簧Ⅰ（8）有预压缩量给支座Ⅰ（9）施加对称置中力。

3.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于所述的Y平台（7）两侧装有支座Ⅱ（23），支座Ⅱ（23）内装有弹簧Ⅲ（24），所述的弹簧Ⅲ（24）预压缩给支座Ⅱ（23）施加对称置中力。

4.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于所述的螺杆（13）顶端穿出与X平台（10），并由双螺母（11）固定，所述的螺杆（13）中部是弹簧Ⅱ（14），弹簧Ⅱ（14）上装有球面垫圈组（12），球面垫圈组（12）位于X平台（10）的下方。

5.根据权利要求2所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于执行器部件与模具存在X向误差时，Y平台（7）和支座Ⅰ（9）之间的两侧弹簧Ⅰ（8）一侧压缩，另一侧预压缩量减少，X平台（10）相对于Y平台（7）沿X向移动，自动修正执行器部件与模具间X向偏差。

6.根据权利要求3所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于执行器部件与模具存在Y向误差时，中板（28）与支座Ⅱ(23)之间的两侧弹簧Ⅲ(24)一侧压缩，另一侧预压缩量减少，Y平台（7）相对于动法兰（4）沿Y向移动，自动修正执行器部件与模具间Y向偏差。

7.根据权利要求4所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于执行器部件与模具存在X轴或Y轴角度误差时，X平台（10）推动四组球面垫圈组（12）并进而推动四条弹簧Ⅱ（14），四条弹簧Ⅱ（14）进阶压缩量各不相同，X平台（10）相对于主板（18）绕X轴、Y轴复合转动，自动修正执行器部件与模具间X轴、Y轴角度偏差。

8.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于执行器部件与模具存在Z轴角度误差时，定法兰（1）与动法兰（4）之间的两组共四条拉簧（3），一组进一步拉伸，另一组预拉伸量减少，动法兰（4）相对于定法兰（1）绕Z轴转动，自动修正执行器部件与模具间Z轴角度偏差。

9.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于机器人柔性自适应终端执行器与操作机器人接近模具定位孔，在X向、Y向坐标允许误差分别为±3mm。

10.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应终端执行器，其特征在于机器人柔性自适应终端执行器与操作机器人接近模具定位孔，X轴、Y轴、Z轴角度误差分别±5°。