[发明专利]分动式控制多足步行机

权利要求书

1.一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，其特征在于：中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；中心驱动能源机构工作时，动力经分动器机构后输出类似于封闭半圆弧曲线，再带动联动器机构沿封闭半圆弧曲线的轨迹运动，可调节腿机构末端与联动器机构连接，在大腿根部用十字结与分动式控制多足步行机架体连接，使得可调节腿机构的运动轨迹与分动器机构的输出曲线形成反对称形式，当分动器机构运动带动可调节腿机构运动时，可调节腿机构在地面上的运动轨迹就是分动器机构输出曲线的直线段，在空中的运动轨迹为分动器机构输出曲线的圆弧段，上述直线段的运动时间不小于圆弧段的运动时间，以确保分动式控制多足步行机在行进过程中至少有一组可调节腿机构在地面上；分动器机构有两组以上输出曲线，设置每组曲线的起始输出位置，实现分动式控制多足步行机多分节律迈步前进；可调节腿机构可以调节腿的长度和腿的弯曲角度，实现分动式控制多足步行机抬脚高度和迈步宽度的双重调节；在可调节腿机构的小腿处设置具有可调节的减震弹簧，以减小分动式控制多足步行机在行进时对架体的冲击。

2.根据权利要求1所述的分动式控制多足步行机，其特征在于：减速机构包括直齿锥齿轮轴（2）、直齿锥齿轮（3）、小直齿轮轴（P）、第一直齿轮（4）、导杆（5）、第二直齿轮（6）和支座（7）；将支座（7）固定在分动式控制多足步行机架体（15）的上方，支座（7）的特征在于它有三个安装凸台分别为凸台（X）、凸台（Y）和凸台（Z），凸台（X）与凸台（Y）的安装孔轴线相互垂直，凸台（Y）与凸台（Z）的安装孔轴线相互平行，直齿锥齿轮轴（2）安装在凸台（X）上，直齿锥齿轮（3）与直齿轮轴（P）两侧对称的安装在凸台（Y）上，直齿锥齿轮（3）与直齿轮轴（P）固定，直齿锥齿轮轴（2）与直齿锥齿轮（3）啮合，第一直齿轮（4）与第二直齿轮（6）通过导杆（5）两侧对称安装在凸台（Z）上，直齿轮轴（P）与第二直齿轮（6）啮合，第一直齿轮（4）与第二直齿轮（6）分别于导杆（5）的两端固定；工作时，中心能源（1）驱动直齿锥齿轮轴（2），带动直齿锥齿轮（3）与直齿轮轴（P）同步转动，再带动第一直齿轮（4）和第二直齿轮（6）同步转动。

3.根据权利要求1所述的分动式控制多足步行机，其特征在于：分动器机构由两组以上平行布置的回归式凸轮四杆机构组成，回归式凸轮四杆机构的安装面与第一直齿轮（4）平行，回归式凸轮四杆机构由曲柄杆、连杆、摆杆和固定杆组成，固定杆的A端取为直齿轮的转动中心，在直齿轮的半径方向上取一点B，A、B两点的长度与曲柄杆的长度相等，固定杆的D端固定在支座（7）上，摆杆可绕D点转动，四杆首尾依次用旋转副连接；在与曲柄杆连接的连杆上方取一点E，使曲柄杆驱动回归式凸轮四杆机构运动时，点E的输出曲线类似于一个封闭的半圆弧，封闭的半圆弧的上半边近似于直线段，下半边近似于圆弧，直线段的运动时间不小于圆弧段的运动时间；调节回归式凸轮四杆机构的初始位置，使每组输出曲线的起始位置都相差一个相位角。

4.根据权利要求1所述的分动式控制多足步行机，其特征在于：联动器机构包括快速步行联动器和限位机构；快速步行联动器是腿机构与分动器机构中间连接的桥梁，快速步行联动器上有一排小孔，孔的剖面呈向外的半圆弧状，可调节腿机构末端位置与快速步行联动器接触连接，实现可调节腿机构与快速步行联动器之间有多个自由度；限位机构由内侧限位板（12）、中间限位板（13）和外侧限位板（14）组成，它通过内侧限位板（12）和外侧限位板（14）分别与分动式控制多足步行机架体和快速步行联动器固定连接，中间限位板（13）两侧的矩形槽分别与内侧限位板（12）和外侧限位板（14）上的矩形槽过渡配合，限制快速步行联动器在竖直面内运动；连杆一端与快速步行联动器固定连接，另一端与回归式凸轮四杆机的输出点E旋转副连接，通过限位机构限制快速步行联动器在竖直面内平动；每组快速步行联动器可以与一个以上的限位机构连接。