[发明专利]用于移动式机器人的驱动装置

权利要求书

1.一种用于移动式机器人的驱动装置，包括适于安装到移动式机器人的底座上的驱动外壳，且包括驱动马达、联接构件、第一轮、第二轮和用于从第一轮传输驱动力到第二轮的装置，该驱动马达操作地连接到沿驱动轴线从驱动外壳延伸出的驱动轴，该联接构件绕枢转轴线可旋转地安装到驱动外壳，该第一轮由驱动轴承载，该第二轮由联接构件承载。

2.如权利要求1所述的驱动装置，其中联接构件的枢转轴线与驱动轴的驱动轴线共轴线。

3.如权利要求1或2所述的驱动装置，其中用于从第一轮传递驱动力到第二轮的装置是柔性履带。

4.如权利要求3所述的驱动装置，其中该柔性履带是皮带。

5.如权利要求3或4所述的驱动装置，其中该柔性履带被约束为绕第一轮的外周表面和第二轮的表面。

6.如权利要求5所述的驱动装置，其中所述第二轮的表面是第二轮的外周表面使得柔性履带的一部分限定地面接合表面。

7.如前述任一权利要求所述的驱动装置，其中第一轮在其外周表面上带有带齿构造，该带齿构造可与形成在柔性履带内表面上的互补构造接合。

8.如权利要求7所述的驱动装置，其中第二轮限定延长的边缘表面，该边缘表面的直径大于第二轮的外周表面的直径。

9.如权利要求8所述的驱动装置，其中所述延长的边缘表面的直径等于或大于第二轮和相邻柔性履带部分的组合直径。

10.如权利要求8或9所述的驱动装置，其中该第二轮的所述边缘表面带有锯齿构造。

11.如前述任一权利要求所述的驱动装置，其中第一轮和第二轮适于使得在第一轮和第二轮之间延伸且与地面表面相对的履带部分与相邻地面表面限定斜角，由此提供倾斜爬升表面。

12.如权利要求11所述的驱动装置，其中第二轮的直径大于第一轮的直径。

13.如前述任一权利要求所述的驱动装置，其中联接构件包括防护构件，该防护构件至少部分地填充由第一轮，第二轮和柔性履带界定的体积。

14.如权利要求1-13中任一项所述的驱动装置，还包括偏置元件，布置为促使第二轮与相邻地面表面接触。

15.如权利要求1-14中任一项所述的驱动装置，其中驱动马达是电动马达。

16.一种移动式机器人，包括底座，该底座包括如权利要求1-15中任一项所述的驱动装置。

17.一种驱动装置，大致如本文参考附图的描述或如附图所示。