[发明专利]车辆用转向操纵装置以及装卸车辆

说明书

技术领域

本发明涉及在叉车等装卸车辆中使用的车辆用转向操纵装置。

背景技术

叉车大多在接近直角的拐角处转弯。当在此类接近直角的拐角处转弯时，由于叉车的后轮成为转向轮，因此叉车进行如下的叉车特有的转向操纵操作：以较小舵角使前部（货叉部分）轻微朝向转弯方向，然后再通过急打轮将后部甩到拐角外侧。

另一方面，叉车采用在驾驶室设置的转向操纵部件与转向轮亦即后轮之间并未进行机械式的连结的、所谓的线控转向式的动力转向装置。因此，原本就不存在从后轮返回至转向操纵部件的反作用力。因此以往是在转向操纵侧形成模拟的反作用力而使其反作用于驾驶员。

另外，以往将转向的转向操纵角、与转向轮的转向角之比亦即行程比设定成比例关系（参照日本特开2010-264833号公报）。

对于叉车而言，在其用途方面，转向操纵角的范围较大、且转向操纵的频率也较高。因此，驾驶员对手柄的操作量较大且负担较重。

如图4的“以往特性”的曲线图所示，在转向操纵侧形成的模拟的反作用力具有如下特性：直到达到某一舵角为止而与舵角一起线性地增大，如果超过该舵角则保持恒定值。因此，在转弯的初期，反作用力过小从而转向操纵力大于反作用力，转向操纵角大多大于驾驶员预想的转向操纵角。另外，在转弯的后期，虽然必须进行急打轮，但为了克服较大的反作用力而进行急打轮却需要较大的力，这会使驾驶员的作业负担加重。因此，存在作业效率下降这样的问题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供车辆用转向操纵装置以及装卸车辆，通过适当地设定相对于转向操纵角的反作用力特性而能够减轻驾驶员的转向操纵负担。

本发明的一个方式的车辆用转向操纵装置的结构上的特征是，该车辆用转向操纵装置具备：使转向轮转向的转向轮驱动机构；检测转向操纵部件的转向操纵角的转向操纵角检测部；对上述转向操纵部件施加转向操纵反作用力的反作用力致动器；驱动上述转向轮驱动机构的转向致动器；控制上述转向致动器的转向致动器控制部；转向操纵区域判定部，该转向操纵区域判定部判定转向操纵角是处于第一切换角以下的第一舵角区域、还是处于超过第一切换角的第二舵角区域；以及反作用力致动器控制部，该反作用力致动器控制部以下述方式控制上述反作用力致动器：当转向操纵角位于第一舵角区域时，伴随着转向操纵角的增加而使转向操纵反作用力增大到最大值；当转向操纵角进入第二舵角区域时，伴随着转向操纵角的增加而使转向操纵反作用力从上述最大值单调递减。

附图说明

结合附图以及具体实施方式使本发明的前述及其他特征和优点变得明确，其中，例如数字被用于对结构单元进行标注，其中，

图1是示出叉车的简要结构的示意性的侧视图。

图2是示出车辆用转向操纵装置的整体的结构图。

图3是用于说明由反作用力系统ECU16进行反作用力控制的控制框图。

图4是示出存储于反作用力转矩－转向操纵角特性存储部B4的转向操纵角θh与目标反作用力转矩之间的关系的曲线图。

图5是由转向系统ECU22进行控制的转向控制框图。

图6是示出存储于转向角－转向操纵角特性存储部C4的转向操纵角θh与目标转向角之间的关系（行程比）的曲线图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细的说明。

图1是示出作为本发明的装卸车辆的叉车1的简要结构的示意性的侧视图。叉车1具备车身2、装卸装置3、前轮5和后轮6、以及车辆用转向操纵装置7。上述装卸装置3设置于上述车身2的前部。上述前轮5是支承车身2的驱动轮。上述后轮6是转向轮。上述车辆用转向操纵装置7使后轮6转向。

车辆用转向操纵装置7是在驾驶室8设置的转向操纵部件10与转向轮亦即后轮6之间并未进行机械式的连结的、所谓的线控转向式的动力转向装置。在本实施方式中，转向操纵部件10是带有把手10a的手转方向盘。驾驶员把持在方向盘设置成能够旋转的把手10a，从而使方向盘旋转或停止。