[发明专利]一种电动式山地果园单轨运输车的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：包括车载控制装置和手持遥控器，所述车载控制装置包括带有霍尔传感器的无刷直流电机、无刷直流电机控制器、直流电源、电压转换电路、电机转向控制电路、调速电路、停车电路、电磁式失电制动器和单片机；所述电源通过电源电路与单片机连接，电源通过无刷直流电机控制器与无刷直流电机连接；霍尔传感器与单片机连接；电磁式失电制动器安装于无刷直流电机的转轴，同时连接于单片机和电源；所述调速电路与无刷直流电机控制器连接，同时与单片机连接；电机转向控制电路同时连接于无刷直流电机控制器和单片机；停车电路同时连接无刷直流电机控制器和单片机；手持遥控器与单片机信号连接。

2.根据权利要求1所述的电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：还包括刹车开关，所述电磁式失电制动器通过刹车开关分别连接于单片机和电源。

3.根据权利要求2所述的电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：还包括限位电路，所述限位电路包括限位开关和限位档杆，限位开关安装于单轨运输车的下方，限位档杆安装于单轨运输车行驶的轨道。

4.根据权利要求3所述的电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：所述限位档杆的数目为2根，2根限位档杆分别安装于轨道的始末端。

5.根据权利要求4所述的电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：所述调速电路包括AD5241数控电位器，AD5241数控电位器与单片机信号连接，同时连接无刷直流电机控制器的调速端口。

6.根据权利要求5所述的电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：还包括手动控制装置，所述手动控制装置设置有三个分别与单片机连接并分别用于控制单轨运输车前进、后退和停止的按键；手动控制装置安装于单轨运输车上。

7.根据权利要求1所述的电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：所述单片机为stc89c52单片机。

8.根据权利要求1所述的电动式山地果园单轨运输车的控制装置，其特征在于：所述无刷直流电机为带霍尔传感器的三相永磁无刷直流电机。

9.根据权利要求6所述的电动式山地果园单轨运输车的控制方法，其特征在于：所述的单轨运输车在固定的轨道上运行；

当单轨运输车处于遥控状态时，手持遥控器对单轨运输车发出前进、后退、加速、减速和停止中的任意一种控制命令；当单片机接收到手持遥控器发出的前进命令时，单片机通过电机转向控制电路使无刷直流机控制器正相序驱动无刷直流电机的功率管，令无刷直流电机正转，单轨运输车向前行驶；当单片机接收到手持遥控器发出的后退命令时，单片机通电机转向控制电路使无刷直流控制器反相序驱动无刷直流电机的功率管，令无刷直流电机反转，单轨运输车向后行驶；当单片机接收到加速或减速的命令时，单片机控制调速电路中的数控电位器，调节数控电位器的输出电阻值，改变接入无刷直流电机控制器的输出电压，无刷直流电机控制器根据数控电位器输出电压大小调节PWM脉宽，从而控制无刷直流电机的转速；当单片机接收到停止命令时，单片机通过停车电路向无刷直流电机控制器控制指令，无刷直流电机控制器控制无刷直流电机停止转动，令单轨运输车停止行驶；

当单轨运输车处于手动状态时，操作人员通过按动手动控制装置中的前进、后退和停止中的任意一个按键，向单片机发出控制指令，单片机控制单轨运输车执行相应的命令，令单轨运输车前进或后退或停止；

在单轨运输车在运行的过程中，霍尔传感器检测无刷直流电机的转动速度，并将检测到的速度数值发送单片机；单片机接收到此数值后，将此数值与单片机设定的安全数值进行对比；当接收到的数值大于安全数值时，单片机通过刹车开关控制电磁式失电制动器刹车，使电机减速转动，实现自动减速；当接收到的数值小于平地运行安全数值时，单片机通过刹车开关控制电磁式失电制动器停止刹车，使电机正常转动。

10.根据权利要求9所述的电动式山地果园单轨运输车的控制方法，其特征在于：当单轨运输车行驶到轨道的始末端时，限位开关与限位档杆接触，令单轨运输车停止，实现自动停车。