[发明专利]具有视觉检测功能的物料移送机器人

权利要求书

1.一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，设有控制系统和分别与控制系统连接的视觉检测系统、物料移送系统：

所述视觉检测系统设置有摄像装置和分析图像的处理器模块，所述处理器模块与控制系统连接，所述摄像装置包括对准物料滑行机构末端盛料容器的第一摄像头和监控锻造设备模腔内物料情况的第二摄像头；所述的第一摄像头采集料棒的图像，处理器模块根据料棒的颜色要素判断灼热的高温料棒温度，所述的第二摄像头采集模腔内物料的位姿，所述的处理器模块通过与标准图形拟合判断料棒有无倾倒；

所述物料移送系统设有物料滑行机构和送料机械手。

2.根据权利要求1所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述送料机械手包括抓料机构和控制抓料机构位移矢量的关节机构。

3.根据权利要求2所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述关节机构由以下单元关节中的一种或多种组合构成：

A）、竖直升降关节；

所述竖直升降关节构设有框架底座和第一工作台，所述框架底座内设有竖直气缸，其活塞杆向上伸缩，竖直气缸活塞杆的顶部与第一工作台固定连接；

B）、横向平移关节；

所述横向平移关节设有横向支撑架，所述横向支撑架铺设有横向的导轨，并在导轨一端设置活塞杆沿横向伸缩的横向气缸，横向导轨上架设有可滑动的第二工作台，所述第二工作台的一侧与横向气缸的活塞杆连接；

C）、纵向伸缩关节；

所述纵向伸缩关节设有纵向支撑架，所述纵向支撑架铺设有纵向的导轨，并在导轨一端设置活塞杆沿纵向伸缩的纵向气缸，纵向导轨上架设有可滑动的第三工作台，所述第三工作台的一侧与纵向气缸的活塞杆连接；

构成所述关节机构的各单元关节自下向上叠置连接，上方的单元关节固定设置在下方单元关节的工作台上。

4.根据权利要求3所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述抓料机构包括一竖立的升降机构和夹爪单元，所述升降机构设置在所述关节机构最上端单元关节的工作台上，所述夹爪单元通过连接构件固定在所述升降机构上。

5.根据权利要求3所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述竖直升降关节的框架底座上设置有若干竖立的导柱，所述导柱上分别套有可上下滑动的滑块，所述第一工作台的底部设有与竖直气缸活塞杆平行的若干支撑柱，所述支撑柱的下部分别固定在对应的导柱滑块上。

6. 根据权利要求4所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述抓料机构的升降机构侧面设有竖立的导轨与套在该导轨上的滑块，升降机构内设有一竖直气缸带动所述滑块上下移动，所述夹爪单元的末端固定在所述滑块上。

7.根据权利要求6所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述夹爪单元包括一组平行相对的夹持臂，并设有两个对向运动的夹持气缸控制所述夹持臂的夹持距离，所述夹持臂的末端通过一固定平台与升降机构的滑块连接。

8.根据权利要求7所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，两个夹持臂在其相对的一面对称设有夹持块，所述夹持块上设有卡住物料的凹槽。

9.根据权利要求8所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述夹持块上卡住物料的凹槽为V型或U型凹槽。

10.根据权利要求3所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述横向支撑架或纵向支撑架在其导轨的另一端设有缓冲定位装置，所述第二工作台或第三工作台在驱动气缸与缓冲定位装置之间滑动。

11.根据权利要求1-10中任一权利要求所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述物料滑行机构在其末端设有控制盛料容器翻转的平衡器，所述平衡器与控制系统连接。

12.根据权利要求11所述的一种具有视觉检测功能的物料移送机器人，其特征在于，所述物料滑行机构在进料口设有高温棒料粘料分离装置。