[发明专利]一种避免误伤人质自动跟踪狙击犯罪分子的系统

权利要求书

1.一种避免误伤人质自动跟踪狙击犯罪分子的系统，包括用于采集图像的CCD探测器、电子计算机、电控转台及其控制器、狙击步枪、狙击控制器、图像显示器；其特征在于：CCD探测器固定于狙击步枪上；CCD探测器采集图像目标中心与狙击枪狙击目标中心重合；狙击步枪固定在电动转动台上；CCD探测器采集视频信号输出给计算机，由计算机对视频信号进行处理和显示；计算机根据跟踪算法运算出目标位置偏差，再传输给电动转台，控制转台转动，将犯罪分子图像拉回视场中心位置；计算机跟踪系统实时计算目标间隙，判断是否输出射击指令给狙击控制器，从而完成射击目标行为。

2.如权利要求1所述的一种避免误伤人质自动跟踪狙击犯罪分子的系统，其特征在于：被跟踪的目标图像实时的显示于显示器上。

3.如权利要求1所述的一种避免误伤人质自动跟踪射击犯罪分子的系统，其特征在于：在显示器上手动标定犯罪分子和人质，作为跟踪算法运算模板，对两目标进行跟踪。

4.如权利要求1所述的一种避免误伤人质自动跟踪射击犯罪分子的系统，其特征在于：计算机实时计算待狙击的目标俯仰角位置偏差，并发出指令给水平与竖直方向都能转动的电控转台，将目标图像中心拉回到视场中心重合的位置，保持待狙击的目标图像始终处于被瞄准状态。

5.如权利要求1所述的一种避免误伤人质自动跟踪射击犯罪分子的系统，其特征在于：系统采用Mean-Shift算法与粒子滤波跟踪算法相结合的跟踪算法对人质与犯罪分子同时进行跟踪，当犯罪分子与人质出现遮挡情况后，也能进行跟踪。

6.如权利要求1所述的一种避免误伤人质自动跟踪射击犯罪分子的系统，其特征在于：人为设定一个能够保证人质安全的人质安全阈值间隙，计算机实时计算被跟踪的目标间水平方向间隙，计算机将实际的人质与罪犯的间隙与人质安全阈值间隙比较大小，判断输出狙击指令与否。

7.如权利要求1所述的一种避免误伤人质自动跟踪射击犯罪分子的系统，其特征在于：计算机通过对比实际间隙与阈值间隙后，生成的狙击指令，自动输出给狙击控制器，由控制器自动扣动扳机执行射击行为。