[发明专利]自运动估计系统和方法

权利要求书

1.一种用于使用自运动估计系统来确定自运动参数的计算机实施方法，所述计算机实施方法包括：

获得第一图像帧和第二图像帧；

选择所述第一图像帧的第一部分以获得第一子图像，并且选择所述第二图像帧的第二部分以获得第二子图像；

对所述第一子图像和所述第二子图像执行变换，以分别获得第一透视图像和第二透视图像；

以迭代方式调整所述第二透视图像以获得多个调整后的透视图像；

确定分别对应于所述第一透视图像与所述多个调整后的透视图像之间的对应差别的多个差值；以及

确定自运动参数的平移向量，所述平移向量对应于所述多个差值中的一个差值。

2.如权利要求1所述的计算机实施方法，其进一步包括使用所述平移向量来确定所述自运动参数的旋转角度。

3.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述第一透视图像和所述多个调整后的透视图像分别包括多个像素，每一个像素具有相应的像素值，而且所述计算机实施方法进一步包括：

对所述第一透视图像和所述多个调整后的透视图像中的相应像素值之间的绝对差进行求和，以分别确定所述多个差值。

4.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述平移向量包括水平分量和垂直分量，而且所述计算机实施方法进一步包括：

执行第一次迭代以获得第一多个差值，并且执行第二次迭代以获得第二多个差值；

确定对应于所述第一多个差值中的一个差值的水平平移值，并且确定对应于所述第二多个差值中的一个差值的垂直平移值；以及

将所述水平平移值识别为所述平移向量的所述水平分量，并且将所述垂直平移值识别为所述平移向量的所述垂直分量。

5.如权利要求4所述的计算机实施方法，其中并行地执行所述第一次迭代和所述第二次迭代。

6.如权利要求4所述的计算机实施方法，其中：

在第一区间上执行所述第一次迭代，所述第一区间是基于最大平移向量的最大水平分量；并且

在第二区间上执行所述第二次迭代，所述第二区间是基于最大平移向量的最大垂直分量。

7.如权利要求6所述的计算机实施方法，其进一步包括基于预定最大速度、预定图像帧速率和所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的时间间隔来确定所述最大平移向量的所述最大水平分量和所述最大垂直分量。

8.如权利要求7所述的计算机实施方法，其进一步包括基于所述图像帧速率和预定图像帧间隔来确定所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的时间间隔。

9.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中在所述第一图像帧之后获得所述第二图像帧。

10.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述平移向量对应于所述多个差值中的最小差值。

11.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中：

通过安装至车辆的图像捕获装置来获得所述第一图像帧和所述第二图像帧；并且

所述第一图像帧和所述第二图像帧描绘所述车辆的移动路径。

12.一种用于确定自运动参数的系统，所述系统包括：

图像处理模块，其接收第一图像帧和第二图像帧；

图像分割模块，其选择所述第一图像帧的第一部分以获得第一子图像，并且选择所述第二图像帧的第二部分以获得第二子图像；

图像变换模块，其对所述第一子图像和所述第二子图像执行对应变换，以分别获得第一透视图像和第二透视图像；

运动补偿模块，其调整所述第二透视图像以获得调整后的透视图像；

图像差别模块，其确定对应于所述第一透视图像与所述调整后的图像之间的差别的差值；以及

自运动参数确定模块，其以迭代方式获得分别对应于所述第一透视图像与多个调整后的透视图像之间的对应差别的多个差值，并且确定自运动参数的平移向量，所述平移向量对应于所述多个差值中的一个差值。

13.如权利要求12所述的系统，其中所述自运动参数确定模块使用所述平移向量来确定所述自运动参数的旋转角度。