[发明专利]一种智能水下机器人部署装置

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。

背景技术

目前，伴随智能水下机器人（简称AUV）的相关技术发展，AUV在科学考察、军事侦查等领域的作用越来越大。由于每台AUV的能源及其所搭载的传感器的作用范围有限，因此可通过多AUV的合作与协调来更可靠、更快速地完成单个AUV难以完成的工作任务。对于AUV的部署方式，针对不同的AUV类型，可采用不同的方式。当前AUV按主尺度的不同可以分为大型AUV和微小型AUV两大类，对于大型AUV普遍采用的是利用岸基或其载具上的吊车等设备进行释放，一次只能进行一台AUV的部署。由于载具上的吊车等设备有限，因而如果以上述这种方式进行多大型AUV的部署，就需或使用大量的载具，或用单一载具完成多次重复工作，这样会消耗大量的人力和时间。微小型AUV虽然相对大型AUV而言体积小、重量轻，但其部署的方式还是以人搭载至指定工作水域后，由人进行部署，这样就需要有人的参与，对于一些危险水域的作业，会给人员生命安全带来较大的威胁。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可用于多个智能水下机器人在同一地点快速部署或运载器在一次航程中沿航线不间断实施部署的装置。

本发明的目的是这样实现的：

本发明包括旋转主轴（1）、吊舱（2）、止摆装置（3）及加固连接器，旋转主轴（1）可绕中心轴进行360°旋转；控制电机与旋转主轴（1）相连，用于带动旋转主轴（1）的旋转；吊舱（2）安装在旋转主轴（1）的外表面，通过第一加固连接器（4）与旋转主轴（1）相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置（3）经第二加固连接器（8）与旋转主轴（1）相连，控制对水下机器人的止摆幅度。

吊舱（2）包括F型杆（6）、滑块（12）、动力装置（11）、连杆（15）、压簧（16）、固定轴（17）和固定滑道，滑块（12）为梯形结构，动力装置（11）与滑块（12）接触，启动时推动滑块（12）沿第一固定滑道（10）和第二固定滑道（13）的限定区域运动；F型杆（6）可绕固定轴（17）转动，用于连接或脱离智能水下机器人的吊环（7）；连杆（15）与压簧（16）相连，可沿第三固定滑道（14）运动，连杆（15）将限制F型杆（6）的转动幅度。

滑块（12）及固定滑道的表面安装有滚珠。

旋转主轴为柱形，在强度允许的情况下可制为空心结构。

吊舱（2）在旋转主轴（1）的外表面呈周向分布。

止摆装置（3）上装有调节器（9），止摆装置（3）及调节器（9）与智能水下机器人的接触面为柔性，调节器（9）与智能水下机器人的接触面位于智能水下机器人的肋骨上。

本发明的有益效果在于：

本发明可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构简单紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。

附图说明

图1是多智能水下机器人部署装置的立体示意图；

图2是多智能水下机器人部署装置的主视图；

图3是多智能水下机器人部署装置的侧视图；

图4是多智能水下机器人部署装置中AUV吊舱的一种设计方案启动前示意图；

图5是多智能水下机器人部署装置中AUV吊舱的一种设计方案启动后示意图；

图6是多智能水下机器人部署装置的无人艇方案侧视图；

图7是多智能水下机器人部署装置的无人艇方案俯视图；

图8是装载于水面舰艇的多智能水下机器人部署装置独立吊舱方案主视图；

图9是装载于水面舰艇的多智能水下机器人部署装置独立吊舱方案侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

为克服现有方式在部署多AUV时出现的大量人员、时间占用，大型AUV部署时的多母船支持，以及考虑到危险水域作业人员的安全等问题，本发明提供一种多AUV的快速部署装置。该装置可适用于有人或无人、水面及水下运载器载体，并可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署。