[发明专利]一种多通道移液板的运动控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种多通道移液板的运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

多通道移液板，每一个通道移液板设置有在第一坐标轴向运动的第一电机、在第二坐标轴轴向运动的第二电机和分液电机；其中，所述第一电机和所述第二电机分别用于控制加样枪在第一坐标轴向和第二坐标轴向的位置移动；所述分液电机用于驱动所述加样枪的活塞在所述第二坐标轴向的上下运动，从而使得所述活塞驱动加样针进行吸液和分液；

位置探测模块，用于探测所述第一电机的第一位置信息、所述第二电机和分液电机的第二位置信息、所述分液电机的第三位置信息；

主控制器，用于根据接收到的控制指令和所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息控制所述第一电机、所述第二电机和所述分液电机的动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述每一个通道移液板还设置有拨码开关，通过设置所述拨码开关来对相应的通道移液板进行序号编码，从而使得所述主控制器通过所述编码识别所述多通道移液板中的每一个移液通道。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置探测模块包括：

与所述第一电机相耦接的霍尔传感器，用于探测所述霍尔传感器的转子上的磁场强度变化识别所述转子所处的第一位置信息，所述主控制器通过获取根据所述第一位置信息与所述第一电机的第一转动位置之间的对应关系对所述第一电机进行运动控制。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述位置探测模块还包括：

与所述第二电机相耦接的光电编码器，用于将测得的所述第二电机的转动角位移转换为两路正交编码脉冲；

与所述光电编码器相耦接的正交编码脉冲电路，用于对所述正交编码脉冲进行解码和计数，从而获得所述第二电机的第二位置信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控制器包括：

第一控制单元，用于通过采用双极性可逆脉冲宽度调制PWM模式根据所述第二位置信息控制所述第一电机和所述分液电机的双向运动；当所述PWM的占空比大于50％，所述第一电机和所述分液电机正向运行，当所述占空比小于50％时，所述第一电机和所述分液电机反向运行，当所述占空比等于50％时，所述第一电机和所述分液电机两端的平均电压为0，所述第一电机和所述分液电机处于停止状态。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述位置探测模块还包括：

液面探测单元，用于通过所述液面探测单元中的压力传感器探测所述多通道移液板的液面探测信号，从所述液面探测信号中获取所述信号探测模块提供的脉宽激励信号，通过所述脉宽激励信号得到所述第三位置信息，使得所述主控制器根据所述第三位置信息判断所述多通道移液板的加样针是否接触液面以判断吸液动作的开始；其中，所述电容传感器设置在所述每一个通道移液板的端部。

7.根据权利要求1～6任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

与所述主控制器相耦接的挤压电机，用于挤压O型圈从装设有加样针的针槽抓取加样针以及将使用完毕的加样针丢弃在弃针槽，从而使得所述主控制器在第三坐标轴轴向控制移液管的套管完成取针和弃针。

8.一种多通道移液板的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

主控制器接收用于控制多通道移液板中的每一个通道移液板的第一电机、第二电机和分液电机运动的控制指令；其中，所述第一电机和所述第二电机分别用于控制加样枪在第一坐标轴向和第二坐标轴向的位置移动；所述分液电机用于驱动所述加样枪的活塞在所述第二坐标轴向的上下运动，从而使得所述活塞驱动加样针进行吸液和分液；

通过位置探测模块探测所述第一电机的第一位置信息、所述第二电机的第二位置信息、所述分液电机的第三位置信息；

所述主控制器根据所述控制指令和所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息控制所述第一电机、所述第二电机和所述分液电机的动作。