[发明专利]履带式全方位移动平台

权利要求书

1.一种履带式全方位移动平台，其主要由移动机构、控制子系统、驱动子系统和电源子系统构成，其特征在于，所述移动机构由多个全方位移动履带构成，所述多个全方位移动履带以类似汽车的四轮轮组纵向对称结构排布。

2.如权利要求1所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述全方位移动履带主要由主动轮(12)、履带板(13)、辊子(14)、负重轮(15)、拖带轮(16)以及诱导轮(17)构成。

3.如权利要求2所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述全方位移动履带由多个履带板(13)拼接而成，所述辊子(14)固定在所述每个履带板的辊子支架(23)上，其转动轴线与所述全方位移动履带的主动轮(12)的轴线设置成一定的夹角，形成所述辊子(14)的偏置角。

4.如权利要求3所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，在由所述多个全方位移动履带构成的四轮轮组纵向对称结构中，处于一对角线上的两个全方位移动履带的偏置角相同，位于另一与之垂直的对角线上的两个全方位移动履带的偏置角与前述偏置角相反。

5.如权利要求3所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述履带板由板体(19)、导向齿(20)、啮合轴(21)、销孔(22)、以及辊子支架(23)构成，其中所述啮合轴(21)与所述主动轮(12)上的齿圈相互啮合以实现动力的转换，所述销孔(22)用于将多个履带板拼接成一条完整的履带。

6.如权利要求4所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述履带板的辊子支架(23)的轴线与所述主动轮(12)轴线成一固定夹角，以使每条履带上的所述辊子(14)形成统一的固定偏置角。

7.如权利要求3至6之一所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述辊子(14)的偏置角范围在(0°，90°)或(-90°，0°)之间。

8.如权利要求7所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述辊子(14)的偏置角为±45°。

9.如权利要求3至6之一所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述控制子系统由操纵杆，电机控制器，以及用于计算电机转速及转向并将电机转速及转向指令发送到对应电机控制器的综合控制器构成。

10.如权利要求9所述的履带式全方位移动平台，其特征在于，所述驱动子系统由电机和减速器组成，所述电机通过减速器与移动机构相连，并接收所述电机控制器的转速及转向指令以驱动所述移动机构。