[发明专利]一种可快速拆装的空间结构被动端口有效
申请号: | 201210350194.9 | 申请日: | 2012-09-20 |
公开(公告)号: | CN103659824A | 公开(公告)日: | 2014-03-26 |
发明(设计)人: | 刘金国;左斌;孙澍锋 | 申请(专利权)人: | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 白振宇 |
地址: | 110016 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 快速 拆装 空间结构 被动 端口 | ||
技术领域
本发明涉及一种可快速拆装的空间结构被动端口,适用于空间末端执行器的被动端口与载荷之间的快速拆装。
背景技术
随着航天技术的发展,人类在太空中的活动越来越多,其中包括大量的舱内和舱外任务,如大型空间站的建筑、维护及服务,空间设备的维修,科学实验载荷的照料,星球表面探测等诸多工作要做。由于人在太空舱里生存一天的费用十分昂贵,而且宇宙环境对人类来说仍然是一个高辐射、高真空、超高温、微重力的危险环境,那么利用空间机器人完成一些宇航员无法完成或者有危险的工作就显得十分必要。作为在轨工作的重要执行部件,末端执行器是空间机器人执行精巧和复杂任务的重要部分。
末端执行器分为主动端口和被动端口,被动端口固定在载荷表面。当机械臂的末端执行器抓取载荷之后,机械臂需要把载荷从一个位置搬运到另一个位置。如果在需要释放载荷的时候,末端执行器的主动端口内部捕获电机故障,这时就需要主动释放载荷。由于是在空间操作,所以要求松脱装置需要结构简单、操作方便,才能更好地完成工作需要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可快速拆装的空间结构被动端口,满足了空间末端执行器操作方便的要求。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:
本发明包括被动面板、底座、挡板、拉杆、弹簧及把手,其中底座安装在载荷上,所述被动面板的周向均布有多个挡板,每个挡板上均安装有拉杆,该拉杆具有沿轴向往复移动及转动的自由度;所述拉杆的一端为与底座的连接端,另一端设有把手,在拉杆上套设有弹簧,所述弹簧的一端抵接在被动面板上,另一端抵接于拉杆的轴肩上。
其中:所述拉杆的连接端上设有凸台,拉杆上的轴肩位于挡板与被动面板之间;所述凸台朝向被动面板的一侧设有斜面;所述被动面板、底座及挡板上均开有供拉杆穿过的圆孔,其中被动面板与底座上的圆孔沿径向向上开有供所述凸台穿过的凹槽;所述把手可拆卸地与拉杆的另一端连接;所述被动面板的下方设有底座环,该底座环通过多根支杆与被动面板相连,在支杆外罩有固接于其上的蒙皮;所述挡板位于被动面板的面板与底座环之间;所述蒙皮为两个,分别固接在支杆上;所述被动面板的中间向下延伸形成一圆形的容置空间,所述底座插入该容置空间内;所述被动面板的面板上沿圆周方向均布有多个阶梯状的通孔,该通孔内容置有与主动端口电连接的插座,每个通孔上均盖有盖板。
本发明的优点与积极效果为:
1.本发明结构简单,通过拉杆实现被动面板与底座的快速拆装,操作快捷,易于安装且可靠实用。
2.本发明的拉杆上设有凸台,便于拉杆在被动面板及底座上的凹槽中往复移动以及准确的定位安装。
3.本发明的把手与拉杆之间通过紧定螺钉连接,便于拆装。
4.本发明的蒙皮分为两个,便于拆装。
5.本发明的挡板、拉杆、弹簧、把手和紧定螺钉设有四组,且沿圆周方向均布,保证了整体连接的紧密性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图;
图2为本发明的等轴视图;
图3为本发明松脱状态的结构剖视图;
图4为本发明锁紧状态的结构剖视图;
图5为本发明拉杆的结构示意图;
其中:1为被动面板,2为盖板,3为底座环,4为底座,5为支杆,6为蒙皮A,7为蒙皮B,8为挡板,9为拉杆,10为弹簧,11为把手,12为紧定螺钉,13为凸台,14为轴肩,15为通孔。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1~4所示,本发明包括被动面板1、盖板2、底座环3、底座4、蒙皮、挡板8、拉杆9、弹簧10及把手11,其中底座4安装在载荷上,底座4为圆环状,其底部沿径向向外延伸、在底座4底部的外表面形成一止口。被动面板1面板的中间向下延伸、形成一环形的延伸部,该环形的延伸部内则形成一圆形的容置空间,底座4插入该容置空间内,所述延伸部的底端抵接于底座4的所述止口;被动面板1的面板上沿圆周方向均布有多个(本实施例为四个)阶梯状的通孔15,该通孔15的上部为方形孔,方形孔内容置有与主动端口电连接的插座,每个通孔15上均盖有盖板2。
被动面板1的下方设有底座环3,该底座环3通过多根支杆5与被动面板1相连,在支杆5外罩有固接于其上的蒙皮;为了便于拆装,将蒙皮分为了两个,即均呈半圆形的蒙皮A6和蒙皮B7。
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