[发明专利]基于有限时间鲁棒稳定的风电机组变桨距控制器设计方法

权利要求书

1.一种基于有限时间鲁棒稳定的风电机组变桨距控制方法，包括以下步骤：第一步：对于风电机组变桨距系统，建立连续时间非线性模型并由如下模糊T-S模型近似表示：

被控对象模型规则i  (i＝1，2，...，r)

如果θ₁(t)为N_I1，θ₂(t)为N_I2，θ₃(t)为N_I3

那么x·(t)=Aix(t)+Biu(t)]]>

其中，θ₁(t)、θ₂(t)和θ₃(t)分别表示风速、风力发电机转速和输出功率；N_i1、N_i2和N_i3分别为第i条规则中θ₁(t)、θ₂(t)和θ₃(t)对应的语言变量；x(t)为由桨距角、风力发电机转速和风力发电机输出电流构成的向量；u(t)表示期望的桨距角指令输入；(A_i，B_i)表示第i条被控对象模型规则对应的状态方程系数；r为控制规则数(本发明取值为9或16)；

第二步：对上述模糊T-S模型进行乘积推理、重心解模糊化处理，得到由如下动态模糊模型表示的被控对象模型：

x·(t)=Σi=1rhi(θ(t))[Aix(t)+Biu(t)]]]>

其中，表示被控对象模型符合第i条规则的程度；h_i1(θ₁(t))、h_i2(θ₂(t))和h_i3(θ₃(t))分别为θ₁(t)、θ₂(t)和θ₃(t)的隶属度函数；

第三步：根据有限时间稳定的涵义以及所述被控对象模型，设计由如下模糊T-S模型表示的控制器模型，其中，每个被控对象模型规则对应一个控制器模型规则：

控制器模型规则j(j＝1，2，...，r)

如果θ₁(t)为N_j1，θ₂(t)为N_j2，θ₃(t)为N_j3

那么u(t)＝K_jx(t)

其中，K_j为增益矩阵，也即控制系数；

对上述控制器模型进行乘积推理、重心解模糊化，整理得到如下控制器：

u(t)=Σi=1rhj(θ(t))Kjx(t)]]>

其中，N_jk(j＝1，2，...，r，k＝1，2，3)与第一步中的N_ik(i＝1，2，...，r，k＝1，2，3)一致，h_j(θ(t))(j＝1，2，...，)与第二步中的h_j(θ(t))(i＝1，2，...，)一致；

第四步：利用第三步得到的桨距角指令输入u(t)，对桨距角、风力发电机转速和风力发电机输出电流进行控制，其中，

当标量α≥0且ε＞0，对称正定阵Q∈R^nxn以及矩阵W_J，M_A，J，N_A，J，M_B，J，N_B，J(1≤i，j≤r)满足一定的关系式时，所述控制系数K_j取为以满足控制系统在考察的时间范围[0，T]内有限时间鲁棒稳定，

(1)对于ΔAi=MA,iFA,i(t)NA,iΔBi=MB,iFB,i(t)NB,i,]]>所述关系式为：

AiQ~+Q~AiT+BiWj+WjTBiT-αQ~MA,iϵ(NA,iQ~)TMB,iϵ(NB,iWj)TMA,iT-ϵI000ϵ(NA,iQ~)0-ϵI00MB,iT00-ϵI0ϵ(NB,iWj)000-ϵI<01≤i,j≤rc1λmin(Q)<c2e-αTλmax(Q)]]>

其中Q~=RC-1/2QRC-1/2;]]>

(2)对于ΔAi=AiMA,iFA,i(t)NA,iΔBi=BiMB,iFB,i(t)NB,i,]]>所述关系式为：

AiQ~+Q~AiT+BiWj+WjTBiT-αQ~AiMA,iϵ(NA,iQ~)TBiMB,iϵ(NB,iQ~)T(AiMA,i)T-ϵI000ϵ(NA,iQ~)0-ϵI00(BiMB,i)T00-ϵI0ϵ(NB,iQ~)000-ϵI<01≤i,j≤rc1λmin(Q)<c2e-αTλmax(Q)]]>

其中Q~=RC-1/2QRC-1/2;]]>

(3)对于ΔAi=MA,iFA,i(t)NA,iAiΔBi=MB,iFB,i(t)NB,iBi,]]>所述关系式为：

AiQ~+Q~AiT+BiWj+WjTBiT-αQ~MA,iϵ(NA,iAiQ~)TMB,iϵ(NB,iBiQ~)TMA,iT-ϵI000ϵ(NA,iAiQ~)0-ϵI00MB,iT00-ϵI0ϵ(NB,iBiQ~)000-ϵI<01≤i,j≤rc1λmin(Q)<c2e-αTλmax(Q)]]>

其中Q~=RC-1/2QRC-1/2;]]>

上面三种情况中Δ₄和ΔB_i(i＝1，2，…，r)表示第i条规则的状态方程系数的摄动值；参数(c_I，c₂，T，R_c)满足∀t∈(0,T]]]>都有xT(0)RCx(0)≤c1⇒xT(t)RCx(t)≤c2,]]>其中，0＜c₁＜c₂，T∈R₊以及R_C＞0，并且R_C表示状态增益矩阵，c₁表示初始状态x(0)对应的x^T(0)R_Cx(0)取值上限，c₂表示在时间(0，T]内状态x(t)对应的x^T(t)R_Cx(t)取值上限；λ_min(Q)表示矩阵Q的最小特征值，λ_max(Q)表示矩阵Q的最大特征值；M_A，i，M_B，i，N_A，i，N_B，i为已知矩阵，时变矩阵F_A，i(t)、F_B，i(t)为待求解的连续函数且满足FA,iT(t)FA,i(t)≤IFB,iT(t)FB,i(t)≤It≥0.]]>