[发明专利]具有柔性地铰连的链节的铰接机构

权利要求书

1.一种包括通过至少一个柔性铰链连接的至少两个链节的柔性部段，所述至少一个柔性铰链在所述两个链节之间的预定位置折曲，

其中，在所述至少两个链节绕所述至少一个柔性铰链铰接时所述预定位置对通过所述至少两个链节的缆线提供负的缆线牵引偏置或正的缆线牵引偏置。

2.根据权利要求1所述的柔性部段，其特征在于，所述至少一个柔性铰链包括以下之一：

定向为与所述部段的轴线垂直的第一柔性铰链；

定向为与一第二柔性铰链成锐角的第一柔性铰链；和

定向为与一第二柔性铰链垂直的第一柔性铰链。

3.根据权利要求1所述的柔性部段，其特征在于，所述至少一个柔性铰链包括定向为相互平行的多个柔性铰链。

4.根据权利要求1所述的柔性部段，其特征在于，所述柔性部段的端部包括用于接合的互补装置。

5.根据权利要求4所述的柔性部段，其特征在于，所述柔性部段能够传递转矩。

6.根据权利要求1所述的柔性部段，其特征在于，所述至少两个链节包括三个链节，并且

所述至少一个柔性铰链包括连接所述三个链节并相对于所述链节在预定位置折曲的两个柔性铰链。

7.根据权利要求6所述的柔性部段，其特征在于，所述两个柔性铰链定向为相互成锐角和相互垂直之一。

8.根据权利要求6所述的柔性部段，其特征在于，还包括设置在所述两个柔性铰链之间并限制所述柔性铰链可折曲的范围的翼状部分。

9.一种外科装置，包括：

包括通过至少一个柔性铰链连接的至少两个链节的柔性部段，所述至少一个柔性铰链在所述两个链节之间的预定位置折曲；

穿过所述至少两个链节的中央腔；和

通过所述至少两个链节的多条缆线，其中，在所述至少两个链节绕所述至少一个柔性铰链铰接时所述预定位置对通过所述至少两个链节的缆线提供负的缆线牵引偏置或正的缆线牵引偏置。

10.根据权利要求9所述的外科装置，其特征在于，所述至少一个柔性铰链包括以下之一：

定向为与所述部段的轴线垂直的第一柔性铰链；

定向为与一第二柔性铰链成锐角的第一柔性铰链；

定向为与一第二柔性铰链垂直的第一柔性铰链；和

多个平行的柔性铰链。