[发明专利]医用AGV控制系统

权利要求书

1.一种医用AGV控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、信号处理器、AGV小车、物流进/出站以及物流总站，所述的控制器分别与物流进/出站和物流总站通讯，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号和第二驱动信号，所述的第一驱动信号和第二驱动信号分别控制所述的第二电机和第一电机，其中，通过所述的第一电机的第二驱动信号和通过所述的第二电机的第一驱动信号经过信号处理器合成之后，控制AGV小车的运动。

2.根据权利要求1所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的所述的上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。

3.根据权利要求1所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的人工装卸控制系统还包括电池，所述电池进一步与第一电机和第二电机的输出端连接，且处理器单元进一步连接至第二电机输出端和电池之间的连接点。

4.根据权利要求2所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括转换模块，所述的转换模块包括模拟数字转换器及数字模拟转换器。

5.根据权利要求2所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括编码器模块，所述的编码器模块用于检测AGV小车实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号。

6.根据权利要求3所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到AGV小车需要的范围。

7.根据权利要求5所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括速度模块，所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测AGV小车实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节AGV小车实际转速。

8.根据权利要求2所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测AGV小车是否到站，是否到达既定位移，如果过慢，发出加速指令至控制器；如果离既定位移过近，需要减速，则发出减速指令至控制器。

9.根据权利要求1所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的AGV小车包括导航正向传感器、导航反向传感器、前方壁障传感器、左右侧面壁障传感器、站点传感器和返回路径传感器，所述的导航正向传感器和导航反向传感器判断AGV小车是否在中线运行，并调整AGV小车在适当的运行位置。