[发明专利]自动排线装置及方法

权利要求书

1.自动排线装置，其特征是包括龙门架（01）、横移平台（02）、机械手（03）、升降机构（04）、水平移动机构（05）、动态补偿机构（06）、自动换向机构（07）、收线机构（08）、龙门辅架（09）、控制器、编码器：

所述的龙门辅架（09）位于龙门架（01）的前侧；

所述的收线机构（08）设于龙门架（01）上，其包括收线电机及由收线电机带着转动的缆盘；

所述的横移平台（02）可升降地设于龙门辅架（09）上并位于所述缆盘的前侧，由升降机构（04）驱动升降；

所述的升降机构（04）设于龙门辅架（09）上并位于所述缆盘的前侧，其包括升降电机和将升降电机的动力传递给横移平台（02）的升降传动机构；

所述的机械手（03）可横向移动的设于横移平台（02）上，由水平移动机构（05）驱动做横向移动，其具有排线导辊和可换向的指向所述缆盘的机械手指组件；

所述的水平移动机构（05）设于横移平台（02）上，其包括水平移动电机和将水平移动电机的动力传递给机械手（03）的平移传动机构；

所述的自动换向机构（07）包括设于所述机械手指组件端部的两个用于与所述缆盘的盘边配合的换向开关、换向动力装置、由换向动力装置驱动的换向执行机构；

所述的动态补偿机构（06）包括设于所述机械手指组件前端的两个导轮以及分别为两个导轮配置的传感器。

2.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述的编码器装配在所述收线电机的轴上。

3.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述龙门辅架（09）的两立柱上设有轨道，所述横移平台（02）的两端部分别装配于所述的两轨道；所述的升降传动机构包括同步传递的一传递轴、两驱动螺杆，所述的两驱动螺杆分别沿所述龙门辅架（09）的两立柱布置且分别与所述横移平台（02）的两端部通过螺纹配合，所述的传递轴沿所述龙门辅架（09）的横梁布置且其两端分别与所述两驱动螺杆的上端传递配合。

4.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述的龙门架（01）、龙门辅架（09）分别设置或者连为一体。

5.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述的横移平台（02）上具有轨道，所述的机械手（03）装配在所述的轨道上，所述的平移传动机构为由水平移动电机驱动的驱动螺杆，所述的驱动螺杆通过螺纹与所述的机械手（03）传动。

6.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述的机械手包括一个用于装配在所述横移平台（02）上的基础部分，所述的排线导辊设于所述的基础部分上，所述的机械手指组件通过转轴装配在所述的基础部分上，所述的换向动力装置为受控于所述控制器的气缸，所述的换向执行机构包括啮合的齿轮、齿条，所述的齿轮装配在所述的转轴上，所述的齿条导向在所述的基础部分上并由所述的气缸驱动。

7.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述的编码器对收线电机的转速脉冲进行实时的采集，通过控制器进行转速的计算，转换成与收线电机的转速相对应的水平移动电机的转速实现收线转速与水平移动机构的排线速度在信号上的同步。

8.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述的传感器向所述控制器传递线缆接触在导轮上的信号，由控制器将该信号与设定的范围值进行比较并在该信号超出范围值时对所述水平移动电机的速度进行递减补偿或叠加补偿，以达到光缆相对于缆盘的入线角度可控。

9.根据权利要求1所述的自动排线装置，其特征是：所述的控制器在收线换向时控制升降机构（04）的升降电机通过升降传动机构将横移平台（02）提升或者降低一个线缆直径的高度，保证线缆、机械手与缆盘的相对关系。

10.自动排线方法，其特征是：编码器对收线电机的转速脉冲进行实时的采集，通过控制器进行转速的计算，转换成与收线电机的转速相对应的水平移动电机的转速实现收线转速与水平移动机构的排线速度在信号上的同步；

所述的传感器向所述控制器传递线缆接触在导轮上的信号，由控制器将该信号与设定的范围值进行比较并在该信号超出范围值时对所述水平移动电机的速度进行递减补偿或叠加补偿，以达到光缆相对于缆盘的入线角度可控；

所述的控制器在收线换向时控制升降机构（04）的升降电机通过升降传动机构将横移平台（02）提升或者降低一个线缆直径的高度，保证线缆、机械手与缆盘的相对关系。