[发明专利]机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法

权利要求书

1.一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，包括一个门式三坐标机械臂总成、一个机器人腿连接支架、一个Stewart平台、一个六维力传感器、一个五维测力平台;所述机器人腿连接支架滑动设置在门式三坐标机械臂总成上，所述Stewart平台倒置安装在机器人腿连接支架的底座下表面上，所述六维力传感器安装在Stewart平台下表面上，与六维力传感器相对应的地面上安装有五维测力平台。

2.如权利要求1所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；所述Stewart平台能够提供空间六自由度运动；所述门式三坐标机械臂总成包括两个门式支撑架立柱，两个门式支撑架立柱上部通过门式支撑架横梁相连，两门式支撑架立柱下端分别设置有门式支撑架第一第二底座，门式支撑架的第一、第二底座上分别设置有门式支撑架第一、第二支耳。

3.如权利要求2所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述门式三坐标机械臂总成还包括两个X轴方向移动支撑架总成，一个Y轴方向移动支撑架总成，一个Z轴方向移动支撑架总成，所述两个门式支撑架第一、第二底座分别滑动设置于两个X轴方向移动支撑架总成上，所述Y轴方向移动支撑架总成设置于门式支撑架横梁上，所述Z轴方向移动支撑架总成滑动设置于Y轴方向移动支撑架总成上；所述机器人腿连接支架滑动设置于的Z轴方向移动支撑架总成上。

4.如权利要求3所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述每个X轴方向移动支撑架总成均包括一个X轴方向移动支撑架底座，一个X轴方向直线导轨，两个X轴方向移动滑块，一个直齿齿轮，一根直齿齿条；所述两个X轴方向移动支撑架底座平行设置，分别固定在地面上，X轴方向直线导轨固定在X轴方向移动支撑架底座上，每根X轴方向直线导轨上有两个与之配合的X轴方向移动滑块，每两个X轴方向移动滑块分别对应固定安装于门式支撑架第一、第二底座上；直齿齿条与X轴方向直线导轨平行，也固定在X轴方向移动支撑架底座上，与齿条啮合的直齿齿轮分别与第一伺服电机和第四伺服电机相连；第一伺服电机和第四伺服电机分别设置于门式支撑架第一第二支耳上。

5.如权利要求3所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述Y轴方向移动支撑架总成包括设置于个门式支撑架横梁上的一个Y轴方向移动丝杠和两个Y轴方向直线导轨，一个Y轴方向移动联轴器，四个Y轴方向移动滑块，两个Y轴方向直线导轨；所述门式支撑架横梁成口字型，Y轴方向移动丝杠位于门式支撑架横梁的中心空腔内，两个Y轴方向直线导轨分别平行设置于门式支撑架横梁的上下侧边上；每根直线导轨上有两个与之配合的Y轴方向移动滑块，Y轴方向移动滑块固定安装于Z轴方向移动支撑架上；第二伺服电机通过法兰盘安装在门式支撑架立柱上；Y轴方向移动丝杠与第二伺服电机通过Y轴方向移动联轴器连接，Z轴方向移动支撑架通过其底部的螺母旋于Y轴方向移动丝杠上。

6.如权利要求3所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述Z轴方向移动支撑架总成包括一个Z轴方向移动支撑架底座，两个Z轴方向直线导轨，四个Z轴方向移动滑块，一个第三伺服电机支撑架，一个Z轴方向移动联轴器，一个Z轴方向移动丝杠；所述Z轴方向移动支撑架底座与四个Y轴方向移动滑块通过螺钉连接；两根Z轴方向直线导轨固定在Z轴方向移动支撑架底座上，每根Z轴方向直线导轨上有两个Z轴方向移动滑块，Z轴方向移动滑块固定安装于机器人腿连接支架上；第三伺服电机通过法兰盘固定在第三伺服电机支撑架上，第三伺服电机支撑架固定于Z轴方向移动支撑架底座上；Z轴方向移动丝杠与第三伺服电机通过Z轴方向移动联轴器连接，机器人腿连接支架通过其底部设置的螺母旋于Z轴方向移动丝杠上。

7.如权利要求6所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述机器人腿连接支架包括一个机器人腿连接支架底座，一个机器人腿连接支架侧面支撑板；所述机器人腿连接支架底座与机器人腿连接支架侧面支撑板垂直连接；所述机器人腿连接支架侧面支撑板背面上设有一个能够旋于Z轴方向移动丝杠上的螺母，以及能够沿Z轴方向直线导轨移动的Z轴方向移动滑块。