[发明专利]履带—雪橇组合式长航程极地自主漫游机器人

权利要求书

1.一种履带-雪橇组合式长航程极地自主漫游机器人，由抗倾覆系统（01）、履带式行走机构（02）和风能复用装置（05）组成，其特征在于：所述的抗倾覆系统（01）与履带式行走机构（02）通过抗倾覆系统（01）的一个长套筒（26）和一个短套筒（4）活动连接，所述的风能复用装置（05）固连在所述的长套筒（26）尾部。

2.根据权利要求1所述的履带-雪橇组合式极地漫游机器人，其特征在于：所述的抗倾覆系统（01）包括三个雪橇（1）、三对支腿（2）、短套筒（4）、长套筒（26）、密封筒组件（06）、轴向转动组件（08）、轴向移动组件（09）和升降组件（03），所述的三对支腿（2）一端分别与三个雪橇（1）固定连接，每对支腿的两个支腿另一端分别与短套筒（4）或长套筒（26）的凸柱（5）连接，三对支腿（2）呈120°周向分布；所述短套筒（4）和长套筒（26）的三个凸柱（5）周向均布，短套筒（4）和长套筒（26）通过螺栓固定连接；所述的密封筒组件（06）包括密封筒（24）、密封前盖（3）和密封后盖（25），密封筒（24）与密封前盖（3）、密封后盖（25）固定连接；所述的轴向转动组件（08）通过一个电机座固定在密封筒组件（06）的顶部内侧，包括电机组件a（07a）和圆柱齿轮副；所述的轴向移动组件（09）通过一个电机座固定在密封筒组件（06）的底部内侧，包括电机组件b（07b）、联轴器（6）、滚珠丝杠（7）、丝杠螺母组件、导轨（8）、支撑板（27），所述的电机组件b（07b）通过联轴器（6）与滚珠丝杠（7）一端连接，滚珠丝杠（7）另一端安装在支撑板（27）的中间孔中；所述的支撑板（27）滑套安装在长套筒（26）尾部，可绕长套筒（26）轴向转动；所述的导轨（8）与丝杠（7）平行安装，两端分别安装在密封后盖（25）和支撑板（27）的安装孔中；所述的丝杠螺母组件包括丝杠螺母（22）和承重底座（23），所述的丝杠螺母（22）旋配安装在丝杠（7）上，可沿丝杠（7）轴向移动，丝杠螺母（22）固定连接承重底座（23），承重底座（23）同时安装在导轨（8）上，可沿导轨（8）轴向移动；所述的升降组件通过丝杠螺母（22）的承重底座（23）与轴向移动组件（08）固定连接，包括安装套筒（9）、升降套筒（17）、电机组件c（07c）、锥齿轮副a（04a）、传力丝杠（18）和丝杠安装板（21），所述的安装套筒（9）与丝杠螺母组件的承重底座（23）固定连接，与升降套筒（17）滑动装配；所述的丝杠安装板（21）安装在安装套筒（9）内侧，距最顶端约200mm±20mm；所述的升降套筒（17）顶部加工有螺纹孔，与传力丝杠（18）之间螺纹配合，与履带式行走机构（02）固定连接。

3.根据权利要求1所述的履带-雪橇组合式极地漫游机器人，其特征在于：所述的履带式行走机构（02）包括壳体（38）、电机组件d（07d）、锥齿轮副b（04b）、主动轮（14）、主动轮轴（15）、主动轮轴组件（011）、从动轮（10）、从动轮轴（11）、从动轮轴组件（010）、连接板（30）、承重轮（12）和履带（16），所述的壳体（38）与升降套筒（17）固定连接；所述的电机组件d（07d）安装在壳体（38）底面上；所述的主动轮轴（15）通过主动轮轴组件（011）安装在壳体（38）上，主动轮轴组件（011）包括轴承座（35）、轴承（36）、轴承盖（37）；所述的从动轮轴（11）通过从动轮轴组件（010）安装在壳体（38）上，从动轮轴组件（010）包括轴承座（31）、轴承盖（32）、轴承（33）；所述的连接板（30）固定安装在壳体（38）两侧，连接板（30）底部固定安装承重轮轴（13）及其组件，承重轮（12）固定安装在承重轮轴（13）上；所述的履带（16）安装在主动轮（14）、从动轮（10）与承重轮（12）上。

4.根据权利要求1所述的履带-雪橇组合式极地漫游机器人，其特征在于：所述的风能复用装置（05）包括风机（29）和风机支架（28），所述的风机（29）通过风机支架（28）安装在长套筒（26）尾端。