[发明专利]机器人以及机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：臂、驱动源、角度传感器、惯性传感器、以及控制指令产生部，

所述臂的一端被支承而能够转动，

所述驱动源使所述臂转动，

所述角度传感器检测所述驱动源的转动角度并输出角度信息，

所述惯性传感器安装于所述臂，检测作用于所述臂的惯性力并输出惯性力信息，

所述控制指令产生部输出规定所述臂的转动动作的控制指令值，

加权调整部使所述惯性力信息的加权值逐渐变化而进行调整，

臂动作控制部基于所述控制指令值、所述角度信息、以及利用所述加权值加权后的所述惯性力信息对所述臂的动作进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述加权调整部进行如下调整中的至少一种调整：当所述臂从停止状态向转动状态过渡时使所述惯性力信息的加权值逐渐增加的调整；以及当所述臂从转动状态向停止状态转移时使所述惯性力信息的加权值逐渐减小的调整。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述加权调整部使所述加权值的变化幅度随着时间的推移而增大。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述加权调整部在因所述臂的转动而产生的所述臂的振动周期的一半以上的时间内使所述加权值变化。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述加权调整部通过对所述惯性力信息、与针对该惯性力信息预先设定的阈值进行比较而使所述加权值变化。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述加权调整部通过对所述角度信息、与针对该角度信息预先设定的阈值进行比较而使所述加权值变化。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述加权调整部通过对从所述控制指令值所规定的所述臂的转动动作的停止时刻起的经过时间、与针对所述经过时间预先设定的阈值进行比较而使所述加权值变化。

8.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：主扫描方向移动机构、副扫描方向移动机构、升降移动机构、保持机构、多个距离传感器、以及多个加速度传感器，

所述主扫描方向移动机构具备：多个主扫描导轨、主扫描线性马达、扫描板、以及主扫描滑动件，

所述主扫描线性马达形成于所述多个主扫描导轨，

所述扫描板架设于所述多个主扫描导轨之间、且沿与主扫描方向大致正交的副扫描方向延伸，所述扫描板能够借助所述主扫描线性马达与所述主扫描滑动件沿主扫描方向移动，

所述副扫描方向移动机构具备：形成于所述扫描板的副扫描线性马达；以及形成于副扫描框的副扫描滑动件，

所述副扫描框能够借助所述副扫描线性马达与所述副扫描滑动件沿副扫描方向移动，

所述升降移动机构具备：配设于所述副扫描框的球轴承；球轴承驱动马达；以及固定于升降轴的滚珠丝杠，

所述升降轴能够借助所述球轴承、所述球轴承驱动马达以及所述滚珠丝杠升降，

所述保持机构能够借助所述主扫描方向移动机构、所述副扫描方向移动机构以及所述升降移动机构移动，

所述距离传感器检测借助所述主扫描线性马达、所述副扫描线性马达、以及所述球轴承驱动马达的各马达移动的移动距离信息，

所述加速度传感器检测主扫描方向、副扫描方向、或者升降方向的各方向的加速度信息，

利用所述移动距离信息与所述加速度信息对所述保持机构的移动进行控制。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

预先针对所述移动距离信息或者所述加速度信息设定阈值，将所述移动距离信息或者所述加速度信息与该阈值进行比较，调整所述加速度信息的加权值，使所述保持机构进行移动并对所述保持机构进行定位。

10.一种机器人的控制方法，其特征在于，

所述机器人具备：臂、驱动源、角度传感器、惯性传感器、以及控制指令产生部，

所述臂在一端被支承而能够转动，

所述驱动源使所述臂转动，

所述角度传感器检测所述驱动源的转动角度并输出角度信息，

所述惯性传感器安装于所述臂，检测作用于所述臂的惯性力并输出惯性力信息，

所述机器人的控制方法包括：

控制指令产生工序，输出规定所述臂的转动动作的控制指令值；

加权调整工序，使所述惯性力信息的加权值逐渐变化而进行调整；以及

臂动作控制工序，基于所述控制指令值、所述角度信息以及利用所述加权值加权后的所述惯性力信息对所述臂的动作进行控制。